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龙图腾网获悉中交第一航务工程局有限公司;中交一航局第五工程有限公司申请的专利双龙门吊协同作业控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121247644B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511804781.4，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权双龙门吊协同作业控制方法是由何伟松;王清华;刘永祥;贾世林;袁方龙;张宇;崔嘉政;衡建儒设计研发完成，并于2025-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本双龙门吊协同作业控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种双龙门吊协同作业控制方法，属于龙门吊吊装施工技术领域。实时采集两台龙门吊的大车、天车和吊钩运动轨迹数据、吊钩荷载数据以及设备状态数据，根据采集的实时数据，计算两台龙门吊的运动补偿量：包括，1号龙门吊的位移同步补偿量、2号龙门吊的速度同步补偿量和2号龙门吊的克服梁体惯性的前馈速度补偿量；然后根据得到的运动补偿量，生成具体的控制数据：包括生成1号龙门吊的空间运动矢量、2号龙门吊的协同运动目标幅度、2号龙门吊的协同运动控制数据；再根据生成的控制数据控制两台龙门吊执行相应动作，并持续采集执行后的新状态，形成实时闭环反馈。

本发明授权双龙门吊协同作业控制方法在权利要求书中公布了：1.一种双龙门吊协同作业控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：实时采集两台龙门吊的大车、天车和吊钩的运动轨迹数据、吊钩荷载数据以及设备状态数据； 步骤2：根据步骤1采集的实时数据，计算两台龙门吊的运动补偿量：包括，1号龙门吊的位移同步补偿量、2号龙门吊的速度同步补偿量以及2号龙门吊的克服梁体惯性的前馈速度补偿量； 步骤3：根据步骤2得到的运动补偿量，结合安全约束条件，生成具体的控制数据，包括以下步骤： 步骤3.1：根据双龙门吊的同步施工运动需要，基于1号龙门吊的状态信息和步骤2得到的位移同步补偿量，将步骤2得到的位移同步补偿量分解为X轴、Y轴和Z轴分量，X轴表示龙门吊的大车行走，Y轴表示龙门吊的天车行走，Z轴表示龙门吊的吊钩升降；同时，满足设定的吊钩稳定约束条件，生成1号龙门吊的空间运动矢量； 步骤3.2：基于1号龙门吊的空间运动矢量，生成2号龙门吊的协同运动目标幅度； 步骤3.3：应用步骤2得到的2号龙门吊的速度同步补偿量和2号龙门吊的克服梁体惯性的前馈速度补偿量，生成2号龙门吊的协同运动控制数据； 步骤4：将步骤3生成的控制数据下发至两台龙门吊各自的控制器，驱动两台龙门吊的大车电机、天车电机和卷扬机电机进行精确动作，并持续采集执行后的新状态，形成实时闭环反馈。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中交第一航务工程局有限公司;中交一航局第五工程有限公司，其通讯地址为：300452 天津市滨海新区天津港保税区跃进路航运服务中心8#楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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