深圳逐际动力科技有限公司韩文武获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳逐际动力科技有限公司申请的专利基于强化学习的具有浮动基底的足式机器人的运动控制策略网络训练方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121179441B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511726457.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于强化学习的具有浮动基底的足式机器人的运动控制策略网络训练方法及装置是由韩文武设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于强化学习的具有浮动基底的足式机器人的运动控制策略网络训练方法及装置在说明书摘要公布了：本公开提供了一种基于强化学习的具有浮动基底的足式机器人的运动控制策略网络训练方法及装置，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取足式机器人在执行目标动作前后的各关节的位置及各足底的位置；根据目标动作执行前后的各足底的位置变化计算各关节的位置变化量；根据目标动作执行前各关节的位置以及关节的位置变化量，计算目标动作执行后的各关节的位置的参考值；根据参考值以及目标动作执行后的各关节的位置构建奖励项，并利用奖励项训练基底姿态控制模型。本公开可以实现通过该训练后的基底姿态控制模型使足式机器人在调整基底姿态时生成更符合运动学约束的协调关节动作，进而提升其地形适应能力、动态平衡性能及高机动动作的执行可靠性。
本发明授权基于强化学习的具有浮动基底的足式机器人的运动控制策略网络训练方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于强化学习的具有浮动基底的足式机器人的运动控制策略网络训练方法，其特征在于，包括： 获取所述足式机器人在执行目标动作前后的各关节的位置及各足底的位置； 根据所述目标动作执行前后的各所述足底的位置变化计算各所述关节的位置变化量； 根据所述目标动作执行前各所述关节的位置以及所述关节的位置变化量，计算所述目标动作执行后的各所述关节的位置的参考值； 根据所述参考值以及所述目标动作执行后的各所述关节的位置构建奖励项，并利用所述奖励项训练基底姿态控制模型。
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