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龙图腾网获悉昆仑之数(成都)科技有限公司申请的专利一种人形机器人2-RSS-1U并联机构的正逆运动学解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121156985B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511471286.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种人形机器人2-RSS-1U并联机构的正逆运动学解算方法是由黄万忠;陈慧洋;黄朝伟;罗明杨;周子洪;严薇设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人2-RSS-1U并联机构的正逆运动学解算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人形机器人2‑RSS‑1U并联机构的正逆运动学解算方法，涉及人形机器人技术领域，逆运动学解算方法包括：建立脚踝轴座点坐标系并获取脚底板俯仰角、横滚角；基于空间三角关系计算脚踝连杆底部座标点相对初始坐标系的坐标；结合坐标系已知位置关系换算至驱动电机坐标系；再依据连杆长度与顶点坐标计算驱动电机角度。正运动学解算方法包括：确定机构常量参数与坐标系固定平移关系；以横滚角、俯仰角为未知量构建非线性方程组；通过二维残差向量结合牛顿迭代法求解，迭代中用有限差分法估算雅可比矩阵，依据残差阈值判断收敛并输出姿态角。本发明的正逆运动学解算方法有助于提升解算稳定性与适配性。

本发明授权一种人形机器人2-RSS-1U并联机构的正逆运动学解算方法在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人2-RSS-1U并联机构的逆运动学解算方法，其特征在于：包括以下内容： 建立所述并联机构的脚踝轴座点坐标系，获取所述并联机构中脚底板绕所述脚踝轴座点坐标系y轴旋转的俯仰角、绕所述脚踝轴座点坐标系x轴旋转的横滚角； 基于所述俯仰角和横滚角，通过空间三角关系计算所述并联机构中第一脚踝连杆底部座标点相对于初始坐标系的第一坐标、第二脚踝连杆底部座标点相对于初始坐标系的第二坐标，其中，所述初始坐标系为所述并联机构处于初始运动状态的基准坐标系； 基于初始状态下所述脚踝轴座点坐标系相对并联机构第一驱动电机坐标系的已知位置关系，将所述第一坐标换算为相对第一驱动电机坐标系的第三坐标；基于初始状态下所述脚踝轴座点坐标系相对并联机构第二驱动电机坐标系的已知位置关系，将所述第二坐标换算为相对第二驱动电机坐标系的第四坐标； 获取第一脚踝连杆顶点相对第一驱动电机坐标系的第五坐标及第一脚踝连杆的第一长度，获取所述第二脚踝连杆顶点相对第二驱动电机坐标系的第六坐标及第二脚踝连杆的第二长度； 基于所述第三坐标、第五坐标及第一长度，计算得到第一驱动电机的第一角度；基于所述第四坐标、第六坐标及所述第二长度，计算得到第二驱动电机的第二角度。

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