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龙图腾网获悉安徽德恒工业智能科技有限公司申请的专利一种多传感器融合的机器人抓取路径规划方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121043146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511420534.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多传感器融合的机器人抓取路径规划方法和装置是由王磊;王强;翁新伟;龚超凡;熊俊超设计研发完成，并于2025-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器融合的机器人抓取路径规划方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种多传感器融合的机器人抓取路径规划方法和装置，涉及自动化领域。该方法包括：基于多源传感器观测参数构建第一时间校正关系；基于第一时间校正关系；将同步至主时钟源的硬件时间戳输入扩展状态估计模型；基于扩展状态估计模型对多源传感器观测参数进行迭代更新，并根据更新后的多源传感器观测参数构建第二时间校正关系；基于第二时间校正关系构建目标机器人对应的位姿连续时间轨迹函数；以连续时间轨迹函数和多源传感器观测参数为输入，通过时序一致性约束的联合优化模型输出目标机器人对应的抓取路径；基于抓取路径控制目标机器人执行抓取操作。本申请解决了现有技术存在机器人抓取路径的精度较低的问题。

本发明授权一种多传感器融合的机器人抓取路径规划方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种多传感器融合的机器人抓取路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 基于多传感器系统获取多源传感器观测参数，所述多传感器系统包括视觉传感器、力传感器以及激光雷达传感器，所述多源传感器观测参数包括频率偏移参数、相位偏移参数以及固定链路时延参数；并基于所述多源传感器观测参数对各传感器的本地时钟进行校正以构建第一时间校正关系，具体包括：获取各所述传感器的本地时钟读数，并根据所述频率偏移参数对所述本地时钟读数进行比例修正；基于比例修正结果叠加所述相位偏移参数以进行相位补偿；引入所述固定链路时延参数进行时延补偿；将进行所述比例修正、所述相位补偿以及所述时延补偿后的时间结果映射至主时钟源以构建所述第一时间校正关系； 基于所述第一时间校正关系，在各所述传感器的采样前端配置硬件时间戳，并将所述硬件时间戳同步至所述主时钟源； 将同步至所述主时钟源的所述硬件时间戳输入扩展状态估计模型； 基于所述扩展状态估计模型对所述多源传感器观测参数进行迭代更新，并根据更新后的所述多源传感器观测参数对各所述传感器的本地时钟进行再校正以构建第二时间校正关系； 基于所述第二时间校正关系构建目标机器人对应的位姿连续时间轨迹函数，具体包括：基于所述第二时间校正关系提取所述目标机器人在不同时间点对应的位姿数据点；基于所述位姿数据点构建离散位姿序列，并对所述离散位姿序列进行连续化拟合以生成在全时域内可查询的位姿函数表达式；对所述位姿函数表达式进行约束验证，并提出不满足所述约束验证的函数解，所述约束验证包括平滑性约束验证和物理可达性约束验证；将剔除函数解后的所述位姿函数表达式作为所述位姿连续时间轨迹函数； 以所述连续时间轨迹函数和所述多源传感器观测参数为输入，通过时序一致性约束的联合优化模型输出所述目标机器人对应的抓取路径； 基于所述抓取路径控制所述目标机器人执行抓取操作。

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