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龙图腾网获悉珠海市钧兴机电有限公司申请的专利双级传动谐波减速器模组、关节模组和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121025137B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511564974.7，技术领域涉及：F16H49/00；该发明授权双级传动谐波减速器模组、关节模组和机器人是由陈思宏;黄杰;黄泽鹏;姚彩英;夏少林;卓柏学;柯韦圣设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本双级传动谐波减速器模组、关节模组和机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双级传动谐波减速器模组、关节模组和机器人，包括第一级减速器、第二级减速器和固定轴，第一级减速器包括第一波发生器、第一柔轮、第一刚轮和第一交叉滚子轴承，第一柔轮与第一交叉滚子轴承的第一内圈连接，第一刚轮与第一交叉滚子轴承的第一外圈连接；第二级减速器包括第二波发生器、第二柔轮、第二刚轮和第二交叉滚子轴承，第二柔轮分别连接于第一交叉滚子轴承的第一外圈和第二交叉滚子轴承的第二外圈，第二刚轮与第二交叉滚子轴承的第二内圈连接；固定轴的第一端连接于第一交叉滚子轴承的第一内圈，固定轴的第二端连接于第二波发生器。本发明能够提高谐波减速器模组的通用性及可维护性。

本发明授权双级传动谐波减速器模组、关节模组和机器人在权利要求书中公布了：1.一种双级传动谐波减速器模组，其特征在于，包括： 第一级减速器100，包括第一波发生器110、第一柔轮120、第一刚轮130和第一交叉滚子轴承140，所述第一柔轮120套设在所述第一波发生器110和所述第一刚轮130之间，且所述第一柔轮120的外齿与所述第一刚轮130的内齿啮合连接，所述第一柔轮120与所述第一交叉滚子轴承140的第一内圈142连接，所述第一刚轮130与所述第一交叉滚子轴承140的第一外圈141连接； 第二级减速器200，包括第二波发生器210、第二柔轮220、第二刚轮230和第二交叉滚子轴承240，所述第二柔轮220套设在所述第二波发生器210和所述第二刚轮230之间，且所述第二柔轮220的外齿与所述第二刚轮230的内齿啮合连接，所述第二柔轮220分别连接于所述第一交叉滚子轴承140的第一外圈141和所述第二交叉滚子轴承240的第二外圈241，所述第二刚轮230与所述第二交叉滚子轴承240的第二内圈242连接； 固定轴300，所述固定轴300的第一端连接于所述第一交叉滚子轴承140的第一内圈142，所述固定轴300的第二端连接于所述第二波发生器210；所述固定轴300包括轴体310和轴盖320，所述轴体310为中空结构，所述轴体310的第一端设置有轴连接部311，所述轴连接部311设置有多个第一连接孔312，所述轴体310的第二端设置有多个第一卡接部313，所述轴盖320设置有多个第二连接孔321以及多个第二卡接部322，所述轴连接部311通过所述第一连接孔312与所述第一交叉滚子轴承140的第一内圈142连接，所述轴体310和所述轴盖320通过所述第一卡接部313和所述第二卡接部322配合连接，所述轴盖320通过所述第二连接孔321与所述第二波发生器210连接；所述第一交叉滚子轴承140的第一内圈142设置有多个第三连接孔1421，所述第一连接孔312适配于所述第三连接孔1421，所述第二波发生器210设置有多个第四连接孔211，所述第二连接孔321适配于所述第四连接孔211；所述第一波发生器110设置有第一避空孔111，所述第一交叉滚子轴承140的第一内圈142设置有第二避空孔1422，所述第二波发生器210设置有第三避空孔212，所述轴体310的轴连接部311设置有第四避空孔314，所述轴盖320的中部设置有第五避空孔323，所述第一避空孔111、所述第二避空孔1422、所述第三避空孔212、所述第四避空孔314和所述第五避空孔323位于同一轴线上，且形成避空通道。

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