买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉国电投(山西)铝业有限公司申请的专利多传感器融合的摘钩机器人作业控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018596B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511548115.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多传感器融合的摘钩机器人作业控制方法及系统是由令狐东杰;尹健;亢斌;薛占伟;陈晓东;马志博;丁立功;牛晓鹏;王骥鹏设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本多传感器融合的摘钩机器人作业控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了多传感器融合的摘钩机器人作业控制方法及系统，涉及牵引装置技术领域，包括：在触发摘钩命令后，控制视觉传感器和激光雷达进行场景环境数据采集，重建静态摘钩场景；进行场景内特征识别，进行摘钩连接的路径拟合，建立目标参考路径；执行摘钩机器人的运动控制后，同步进行场景数据增量采集，在静态摘钩场景上更新关键动态信息；进行路径一致性认证，建立路径追随补偿；进行控制参数调整后，完成摘钩机器人的摘钩连接控制。本发明解决了现有技术主要通过单一传感器执行摘钩和连接操作，单一传感器无法全面感知环境信息，从而导致路径规划和动作执行出现偏差，甚至出现故障或延迟，影响作业效率和安全性的技术问题。

本发明授权多传感器融合的摘钩机器人作业控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.多传感器融合的摘钩机器人作业控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在触发摘钩命令后，将当前时间节点作为时间零点，控制视觉传感器和激光雷达进行场景环境数据采集，重建静态摘钩场景； 对所述静态摘钩场景进行场景内特征识别，基于场景内特征识别结果中的轨道方向特征、摘钩配合特征进行摘钩连接的路径拟合，建立目标参考路径，并配置与所述目标参考路径映射的控制参数； 以所述控制参数执行摘钩机器人的运动控制后，对时间零点计时，同步激活视觉传感器和激光雷达进行场景数据增量采集，根据增量采集结果在静态摘钩场景上更新关键动态信息； 根据更新的关键动态信息和所述目标参考路径进行路径一致性认证，建立路径追随补偿，其中，所述路径追随补偿通过多个平衡目标构建； 利用所述路径追随补偿进行控制参数调整后，完成摘钩机器人的摘钩连接控制； 所述根据更新的关键动态信息和所述目标参考路径进行路径一致性认证，建立路径追随补偿，包括： 建立一致性比对通道，所述一致性比对通道的评价指标包括位置偏差指标、姿态偏差指标； 将更新的关键动态信息和所述目标参考路径输入至所述一致性比对通道，执行一致性偏差比对，建立一致性偏差标识； 基于更新的关键动态信息进行环境特征识别，以环境特征识别结果更新一致性偏差标识的调整权重； 根据所述调整权重、所述一致性偏差标识建立路径追随补偿； 所述根据所述调整权重、所述一致性偏差标识建立路径追随补偿，包括： 获取一致性偏差标识的偏离度，以所述偏离度建立第一平衡目标； 根据所述目标参考路径创建距离关注等级，以更新的关键动态信息确定当前位置后，匹配距离关注等级建立第二平衡目标； 基于所述第一平衡目标、所述第二平衡目标、所述调整权重、所述一致性偏差标识建立路径追随补偿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国电投(山西)铝业有限公司，其通讯地址为：034103 山西省忻州市原平市吉祥街道铝业大道金山花园行政办公楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。