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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种用于低速永磁直驱电机的转速波动抑制抗扰控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121012388B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511046186.9，技术领域涉及：H02P21/05；该发明授权一种用于低速永磁直驱电机的转速波动抑制抗扰控制方法是由孟尧;张竣凯;白星振;许强仁;朱延正;房淑华;陈红设计研发完成，并于2025-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于低速永磁直驱电机的转速波动抑制抗扰控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于电机控制领域，公开了一种用于低速永磁直驱电机的转速波动抑制抗扰控制方法。本发明在转速环设计一阶线性自抗扰控制器，通过构建状态观测误差微分项及其系数来设计改进型LESO，在估计转速环总扰动的信号传递路径中构建“积分+微分”并联结构，利用微分项的相位超前特性提升中高频扰动跟踪速度，结合二阶IIR巴特沃斯高通滤波器，可精准分离并滤除因观测器带宽增大引入的高频噪声，突破了传统LADRC中带宽提升与噪声放大的固有矛盾，实现了低速工况下转速波动抑制率的提升。在电流环采用无模型预测控制，降低了系统对电机参数精确建模的依赖性，减少了参数失配情况下产生的电流跟踪误差，减小了由电流波动引起的转矩脉动，进而减少了转速波动。

本发明授权一种用于低速永磁直驱电机的转速波动抑制抗扰控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于低速永磁直驱电机的转速波动抑制抗扰控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1.实时采集电机三相电流，并通过Clark变换将采样电流转换为α-β坐标系下的电流值；同时实时获取电机转子的位置和实际转速； 步骤2.建立基于改进型LESO和二阶IIR巴特沃斯高通滤波器的一阶线性自抗扰控制器；其中通过构建状态估计误差微分项及其增益系数来设计改进型LESO，在估计转速环总扰动的信号传递路径中构建“积分+微分”并联结构，利用微分运算的相位超前特性补偿积分环节的相位延迟，以提升观测器对于中高频扰动的跟踪速度；同时通过调节微分增益系数，以实现对扰动估计传递函数频率响应的优化； 一阶线性自抗扰控制器的处理流程如下：将获取的实际转速和上一时刻q轴的参考电流输入到改进型LESO中，得到转速和转速环总扰动的估计值；将转速估计值输入二阶IIR巴特沃斯高通滤波器中得到经过高频噪声补偿后的转速估计值，再将经高频噪声补偿后的转速与转速环总扰动的估计值代入到误差反馈控制律中，得到当前时刻q轴的参考电流； 步骤3.采用d轴参考电流为0的控制策略，将参考电流与采样电流的误差作为控制输入，通过计算参考电压生成所需的控制电压； 步骤4.将计算得到的控制电压输入到空间矢量脉宽调制模块得到逆变器的驱动脉冲信号，完成电机驱动，并实现对低速永磁直驱电机的转速波动抑制抗扰控制。

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