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龙图腾网获悉杭州灵西机器人智能科技有限公司申请的专利基于FPGA异构计算的结构光3D相机系统和测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121010493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511525777.4，技术领域涉及：G06T1/60；该发明授权基于FPGA异构计算的结构光3D相机系统和测量方法是由樊斌;蓝俊捷;付伟男设计研发完成，并于2025-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于FPGA异构计算的结构光3D相机系统和测量方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于FPGA异构计算的结构光3D相机系统和测量方法，其中，该系统包括：投影模块，用于投射包含多帧图案的结构光编码图案序列；采集模块，用于采集经目标物体调制的结构光编码图案序列，并输出为预设格式的结构光编码图案序列；处理芯片模块，用于通过FPGA可编程逻辑单元中的各条硬件加速处理管道，对结构光编码图案序列进行流水线处理，生成目标物体的相位图，并将相位图通过以太网发送至外部主机以执行目标物体的三维建模。通过本申请，实现了基于FPGA硬件加速处理管道的结构光编码图案的流水线处理，大大降低了三维重建的耗时，且实现在相机系统上的边缘计算，解决了如何提高三维重建的计算实时性的问题。

本发明授权基于FPGA异构计算的结构光3D相机系统和测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于FPGA异构计算的结构光3D相机系统，其特征在于，所述系统包括投影模块、采集模块和处理芯片模块，其中，所述处理芯片模块包括FPGA可编程逻辑单元，所述FPGA可编程逻辑单元包括提取插值子单元； 所述投影模块，用于按预设时序投射结构光编码图案序列，其中，每组结构光编码图案序列包含一帧全亮图案、一帧全暗图案、多帧格雷码图案与多帧相移光栅图案； 所述采集模块，用于采集经目标物体调制的结构光编码图案序列，并输出为Bayer格式的结构光编码图案序列； 在所述结构光编码图案序列进入所述FPGA可编程逻辑单元中的各条硬件加速处理管道之前，先进入所述提取插值子单元：所述提取插值子单元，用于对所述结构光编码图案序列的Bayer阵列中的G1与G2绿色通道进行分离提取，通过双线性插值法生成预设分辨率的灰度图像，并利用所述灰度图像对结构光编码图案序列进行环境光消除处理； 所述处理芯片模块，用于通过所述FPGA可编程逻辑单元中的各条硬件加速处理管道，对所述结构光编码图案序列进行流水线处理，生成所述目标物体的相位图，并将所述相位图通过以太网发送至外部主机以执行所述目标物体的三维建模； 所述FPGA可编程逻辑单元中的硬件加速处理管道为图像去噪管道、环境光校准管道、畸变校准管道、极线校准管道、局部二值化管道和相位时域解码管道；各条硬件加速处理管道通过各自的算法核与缓存区之间配合，以执行对所述结构光编码图案序列的流水线处理。

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