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龙图腾网获悉拓航科技有限公司申请的专利一种无人机自主巡检正射影像生成的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120991875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511255984.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人机自主巡检正射影像生成的方法是由郭德亮;方磊;倪娜娜;杨杰设计研发完成，并于2025-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机自主巡检正射影像生成的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机自主巡检正射影像生成的方法，涉及无人机测绘与自主导航技术领域，本发明通过遗传算法融合的路径优化策略，结合巡检区域网格特征与影像参数约束实现航线全局优化，以候选航点为节点，通过航段平滑度因子筛选冗余航点，减少航线复杂度，遗传算法以飞行高度、航点间距为约束，构建包含飞行距离、转弯次数、重叠率的适应度函数，通过种群迭代找到全局最优路径，优化平衡多目标需求，确保航线既符合影像采集精度要求，又能缩短飞行距离、减少转弯次数，适配无人机续航能力，保障巡检任务高效推进，同时，仿真输出的航点坐标直接适配飞控系统，确保实际飞行参数与规划参数一致。

本发明授权一种无人机自主巡检正射影像生成的方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机自主巡检正射影像生成的方法，其特征在于，该方法的具体步骤为： S100、获取目标区域的边界信息与数字高程模型数据，将所述区域按预设地面分辨率GSD划分为均匀网格，每个网格中心点为候选航点； S200、基于相机焦距、传感器尺寸、预设地面分辨率GSD及重叠率要求，动态计算飞行高度、航线条数、航点间距和； 所述S200中，航点间距包括航向间距和旁向间距，其计算分别由航向重叠率和旁向重叠率确定，且航向重叠率、旁向重叠率，根据相机视场角和所述飞行高度计算出单张影像的地面覆盖宽度和长度，则航向间距，用于保证相邻拍摄点之间在飞行方向上满足预设的图像重叠比例，旁向间距，用于保证相邻平行航线之间的影像在侧向上满足预设的重叠要求； S300、沿区域长边方向生成平行航线，基于数字高程模型对每个航点进行高程插值以动态调整飞行高度，并与障碍物数据库进行比对，对距离小于安全阈值的航点执行横向偏移、高度提升的避障操作； 所述S300中，基于S100获取的数字高程模型数据，对每一个生成的初始航点进行高程插值计算，以确定其所在位置的实际地形海拔高度； 所述高程插值采用双线性插值，利用航点周围已知高程的网格点数据的加权平均得到插值结果，从而建立与真实地形相符的三维航点坐标； 根据S200中计算得出的飞行高度和插值得到的地形海拔高度，动态修正该航点的绝对飞行高度，其修正为：，其中，为根据作业规范预设的安全冗余高度； S400、采用遗传算法合并相邻航点、减少转弯次数，在仿真环境中进行碰撞检测与重叠率校验，输出最终航点坐标； S500、无人机按航线飞行并在航点自动触发拍摄，实时回传影像数据，当检测到影像缺失和突发障碍物时，针对所述区域按S100中网格分辨率的12重新划分网格，结合S200的参数计算逻辑生成局部补飞航线并执行补飞，最终完成全区域正射影像数据采集。

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