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龙图腾网获悉中南大学申请的专利基于室内定位与虚实融合仿真的机器人集群协同控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120972984B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511500377.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于室内定位与虚实融合仿真的机器人集群协同控制方法、装置、设备及介质是由陈晓红;罗文杰;曹文治;蔡诚成;胡航设计研发完成，并于2025-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于室内定位与虚实融合仿真的机器人集群协同控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于室内定位与虚实融合仿真的机器人集群协同控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人集群控制技术领域，包括：通过在室内设置多个光学动态捕捉相机构建统一坐标系，获取目标物体的三维空间坐标与姿态信息，基于此数据，在虚拟仿真环境中实现与实际环境同步的数据融合展示。随后，利用集群控制算法生成协同控制指令，并通过无线通信发送至机器人集群执行特定任务，实现了机器人集群的高精度定位，极大提高了室内环境下机器人集群的任务执行效率和协同控制能力。

本发明授权基于室内定位与虚实融合仿真的机器人集群协同控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于室内定位与虚实融合仿真的机器人集群协同控制方法，其特征在于，包括： 在室内空间设置多个光学动态捕捉相机，并获取多个所述相机的统一坐标系； 利用所述相机获取目标物体的图像数据； 基于所述统一坐标系对所述图像数据进行计算，得到所述目标物体的三维空间坐标和姿态信息； 基于所述室内空间构建虚拟仿真环境，并将所述三维空间坐标和姿态信息同步映射至所述虚拟仿真环境，得到虚拟实景结果，其中所述虚拟实景结果为目标物体与虚拟仿真环境的数据融合与同步的展示结果； 根据所述三维空间坐标和姿态信息结合所述虚拟实景结果运行集群控制算法，生成协同控制指令； 通过无线通信方式将所述协同控制指令发送至机器人集群，以使所述机器人集群根据所述协同控制指令执行任务动作，所述机器人集群包括无人机和无人车； 所述根据所述三维空间坐标和姿态信息结合所述虚拟实景结果运行集群控制算法，生成协同控制指令的步骤，包括： 基于所述三维空间坐标和姿态信息构建全局控制问题； 通过行为规则、队形控制或分布式控制策略将所述全局控制问题进行分解，得到多个局部子问题； 构建初始机器人集群动力学模型； 基于所述初始机器人集群动力学模型对多个所述局部子问题进行滚动优化，得到局部控制序列； 通过交替方向乘子法对所述局部控制序列进行优化，得到优化后的控制序列； 对所述优化后的控制序列进行转换，得到任务类型； 基于所述任务类型、所述三维空间坐标和所述姿态信息结合所述虚拟实景结果，生成协同控制指令。

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