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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种基于约束框架下的污水处理自适应可调多设备最优控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120972816B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511170989.5，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种基于约束框架下的污水处理自适应可调多设备最优控制方法是由乔俊飞;陈鼎元;杨翠丽设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于约束框架下的污水处理自适应可调多设备最优控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于约束框架下的污水处理自适应可调多设备最优控制方法，涉及污水处理技术领域。包括：构建第一和第二动力学模型，进而建立相应的第一和第二非对称障碍李雅普诺夫函数；基于模糊神经网络框架创建第一和第二执行网络；设计初始曝气泵和回流泵自适应控制器；构建对应的长期损失函数及第一和第二评判网络，并对执行网络和自适应控制器进行优化更新，以实现最优控制。该方法有效解决了常规控制中指标超标、浓度跟踪不及时及设备功耗高等问题。

本发明授权一种基于约束框架下的污水处理自适应可调多设备最优控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于约束框架下的污水处理自适应可调多设备最优控制方法，其特征在于，包括： 分别构建第一动力学模型和第二动力学模型； 根据所述第一动力学模型和第二动力学模型构建对应的第一非对称障碍李雅普诺夫函数和第二非对称障碍李雅普诺夫函数； 基于模糊神经网络框架构建当前的第一执行网络和第二执行网络； 根据所述第一非对称障碍李雅普诺夫函数和第二非对称障碍李雅普诺夫函数分别构建所述第一执行网络和所述第二执行网络对应的初始曝气泵自适应控制器、初始回流泵自适应控制器； 分别构建第一长期损失函数、第二长期损失函数及其对应的第一评判网络和第二评判网络； 利用所述第一评判网络、第二评判网络、第一执行网络和第二执行网络对所述初始曝气泵自适应控制器、初始回流泵自适应控制器进行更新，得到最优曝气泵自适应控制器和最优回流泵自适应控制器； 利用所述最优曝气泵自适应控制器和最优回流泵自适应控制器对污水处理过程进行控制； 利用所述第一评判网络、第二评判网络、第一执行网络和第二执行网络对所述初始曝气泵自适应控制器、初始回流泵自适应控制器进行更新，得到最优曝气泵自适应控制器和最优回流泵自适应控制器，包括： 计算评判网络和执行网络对应的权值自适应律； 利用所述权值自适应律对所述评判网络和所述执行网络进行更新； 利用更新后的评判网络和所述执行网络对所述初始曝气泵自适应控制器、初始回流泵自适应控制器进行更新，得到最优曝气泵自适应控制器和最优回流泵自适应控制器； 所述第一非对称障碍李雅普诺夫函数的表达式为： ； 其中，为溶解氧浓度的跟踪误差，和是溶解氧浓度跟踪误差被约束的上下阈值； 所述第二非对称障碍李雅普诺夫函数的表达式为： ； 其中，为硝态氮浓度的跟踪误差，和是硝态氮浓度跟踪误差被约束的上下阈值； 所述最优曝气泵自适应控制器的表达式为： ； 其中，是曝气泵自适应控制器系数，为第一归一化层的输出，是当前执行网络第一权重值； 所述最优回流泵自适应控制器的表达式为： ； 其中，是回流泵自适应控制器系数，是第二归一化层的输出，是当前执行网络第二权重值。

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