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龙图腾网获悉赛那德数字技术(嘉兴)有限公司申请的专利基于三阶自适应滑模观测器的补偿力反馈方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120941391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511204868.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于三阶自适应滑模观测器的补偿力反馈方法及系统是由夏志敏;李华;李玉琤;潘鑫;高宽设计研发完成，并于2025-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三阶自适应滑模观测器的补偿力反馈方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于力反馈技术领域，提供一种基于三阶自适应滑模观测器的补偿力反馈方法及系统，方法包括：构建表征机器人运动与受力关系的机器人动力学模型；设定观测器状态变量，依据机器人动力学模型，建立观测器状态变量、自适应增益以及扰动估计辅助变量与观测速度和观测加速度之间的关系，得到三阶自适应滑模观测器；依据观测器状态变量中的位置误差，对自适应增益进行动态更新；基于三阶自适应滑模观测器中的扰动估计辅助变量和机器人动力学模型，确定机器人运动过程中的总扰动项；依据总扰动项和预设的输入输出参数，计算得到补偿后的力反馈量。该方案可得到更为真实的力反馈量，提升了机器人控制中力反馈环节的准确性、安全性及可靠性。

本发明授权基于三阶自适应滑模观测器的补偿力反馈方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于三阶自适应滑模观测器的补偿力反馈方法，其特征在于，包括： 构建表征机器人运动与受力关系的机器人动力学模型，包括：确定机器人运动中关节的位置、速度以及加速度；依据所述关节的位置、速度以及加速度，建立惯性矩阵、科里奥利矩阵以及重力向量；建立所述惯性矩阵、所述科里奥利矩阵、所述重力向量以及预设的摩擦力矩与控制输入量和总扰动项之间的等式关系，得到机器人动力学模型； 设定观测器状态变量，自适应增益包括第一增益量、第二增益量以及第三增益量；依据所述机器人动力学模型，建立观测器状态变量、自适应增益以及扰动估计辅助变量与观测速度和观测加速度之间的关系，得到三阶自适应滑模观测器，包括：建立观测速度的更新值与先前的观测速度、第一增益量、观测器状态变量中的位置误差之间的等式关系，得到第一动态方程；建立观测加速度的更新值与惯性矩阵、控制输入量、科里奥利矩阵、先前的观测速度、重力向量、第二增益量、观测器状态变量中的位置误差以及扰动估计辅助变量之间的等式关系，得到第二动态方程；建立扰动估计辅助变量的更新值与第三增益量和所述观测器状态变量中的位置误差之间的等式关系，得到第三动态方程；将所述第一动态方程、所述第二动态方程以及所述第三动态方程，作为三阶自适应滑模观测器； 依据所述观测器状态变量中的位置误差，对所述自适应增益进行动态更新； 基于所述三阶自适应滑模观测器中的扰动估计辅助变量和所述机器人动力学模型，确定机器人运动过程中的总扰动项； 依据所述总扰动项和预设的输入输出参数，计算得到补偿后的力反馈量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人赛那德数字技术(嘉兴)有限公司，其通讯地址为：314000 浙江省嘉兴市桐乡市经济开发区(高桥街道)悦明路89号7号楼1层101室(原测绘6号厂房)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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