广东机电职业技术学院郭灿彬获国家专利权
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龙图腾网获悉广东机电职业技术学院申请的专利基于贝塞尔曲线的工业机器人速度控制方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120901965B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511266924.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于贝塞尔曲线的工业机器人速度控制方法及其系统是由郭灿彬;黄国健;周涵知;王彩芳;朱旭义;冯凌云;吴迪设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于贝塞尔曲线的工业机器人速度控制方法及其系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于贝塞尔曲线的工业机器人速度控制方法及其系统，涉及工业机器人技术领域，包括：利用预设的加减速控制模型，调节机器人的加速阶段和减速阶段的速度曲线形状，其中，所述加减速控制模型是基于由预设控制点定义的贝塞尔多项式构建而成。该方案基于贝塞尔多项式构建的加减速控制模型，实现对加减速过程的动态调整，从而有效提升系统在不同负载和环境条件下的控制精度与稳定性。
本发明授权基于贝塞尔曲线的工业机器人速度控制方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种基于贝塞尔曲线的工业机器人速度控制方法，其特征在于，所述基于贝塞尔曲线的工业机器人速度控制方法包括： 结合由预设控制点定义的贝塞尔多项式以及伯恩斯坦基函数，构建加减速控制模型，得到预设的加减速控制模型，包括： 基于所述由预设控制点定义的贝塞尔多项式和所述伯恩斯坦基函数，构建初始速度曲线表达式； 对所述伯恩斯坦基函数进行展开，提取所述初始速度曲线表达式中的贝塞尔曲线系数； 根据预设的边界条件，对所述贝塞尔曲线系数进行简化，得到简化后的贝塞尔曲线系数； 基于所述简化后的贝塞尔曲线系数，确定最终速度曲线表达式； 对所述最终速度曲线表达式进行求导，获得加速度和加加速度，并基于所述加速度和所述加加速度构建所述加减速控制模型； 利用预设的加减速控制模型，调节所述机器人的加速阶段和减速阶段的速度曲线形状，其中，所述加减速控制模型是基于由预设控制点定义的贝塞尔多项式构建而成。
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