上海交通大学张恩华获国家专利权
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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于PID积分滑模的水面无人艇运动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871857B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511034131.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于PID积分滑模的水面无人艇运动控制方法及系统是由张恩华;王健;汪俊;梁晓锋设计研发完成，并于2025-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于PID积分滑模的水面无人艇运动控制方法及系统在说明书摘要公布了：一种基于PID积分滑模的水面无人艇运动控制方法及系统，通过构造无人艇物理模型并通过系统输入得到仿真输出信息，通过计算仿真输出信息与期望输出的误差并采用基于PID的积分滑模控制算法，得到期望的调整力和力矩控制信号，经传输至执行机构实现无人艇运动控制。本发明结合PID控制的滑模控制，进一步将比例、积分、微分环节与滑模面结合，使得控制器能够在不同的动态特性需求下灵活调整控制参数，同时能有效地加快系统的收敛速度，具有可移植性和可部署性能。
本发明授权基于PID积分滑模的水面无人艇运动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于PID积分滑模的水面无人艇运动控制方法，其特征在于，通过构造无人艇物理模型并通过系统输入得到仿真输出信息，通过计算仿真输出信息与期望输出的误差并采用基于PID的积分滑模控制算法，得到期望的调整力和力矩控制信号，经传输至执行机构实现无人艇运动控制； 所述的基于PID的积分滑模控制算法是指：通过传感器获取无人艇的惯导信息，并且计算该位置与期望位置的位置误差信息，并将位置误差信息传输至基于积分滑模的控制器进行解算； 所述的基于积分滑模的控制器，具体为： ，其中：无人艇单艇的基于积分滑模的误差系统，无人艇编队的基于积分滑模的误差系统，为构造的正常数，为构造的正常数，为加权邻接矩阵的元素，为控制增益，自适应律，为待设定的正数，且作为控制增益用于证明稳定性，为的一阶导数，为无人艇的位置误差，为无人艇的速度误差，为无人艇编队的跟踪误差协同位置误差，为协同速度误差，为正定惯性矩阵，为向心矩阵和科里奥利矩阵，为水动力阻尼矩阵，M、C、D矩阵中的各参数为无人艇的模型参数，为跟随船的速度信息。
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