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龙图腾网获悉骨圣元化机器人(深圳)有限公司申请的专利进镜控制系统、控制方法及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120859412B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511310441.6，技术领域涉及：A61B1/273；该发明授权进镜控制系统、控制方法及计算机设备是由孟李艾俐;杨兴;李育铭;肖霄;肖松华设计研发完成，并于2025-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本进镜控制系统、控制方法及计算机设备在说明书摘要公布了：本申请实施例适用于自然腔道手术及计算机辅助医疗技术领域，提供了一种进镜控制系统、控制方法及计算机设备，所述进镜控制系统包括进镜电机、驱动模组、丝传动模块、吊臂旋转电机和升降柱；所述驱动模组安装于一端与所述进镜电机固定的正反牙丝杠上，所述驱动模组通过锁夹机构夹紧胃镜，所述胃镜的尾部与一端连接至所述吊臂旋转电机输出端的所述丝传动模块连接，所述吊臂旋转电机固定于所述升降柱。所述进镜控制系统可以通过驱动上述相关电机及模块带动胃镜在自然腔道内运动，实现胃镜的自主连续进镜。

本发明授权进镜控制系统、控制方法及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种进镜控制系统，其特征在于，包括进镜电机、驱动模组、丝传动模块、吊臂旋转电机和升降柱；所述驱动模组安装于一端与所述进镜电机固定的正反牙丝杠上，所述驱动模组通过锁夹机构夹紧胃镜，所述胃镜的尾部与一端连接至所述吊臂旋转电机输出端的所述丝传动模块连接，所述吊臂旋转电机固定于所述升降柱的末端；所述进镜控制系统通过执行如下进镜控制方法实现对所述胃镜在自然腔道内运动的控制： 当接收到针对所述胃镜的操作信号，确定所述操作信号的信号类型； 获取所述驱动模组的状态信息，所述驱动模组包括状态不同的第一驱动模组和第二驱动模组； 根据所述信号类型以及所述状态信息，驱动所述进镜电机以及所述升降柱运动以带动所述胃镜在所述自然腔道内运动； 其中，所述信号类型包括移动信号，所述根据所述信号类型以及所述状态信息，驱动所述进镜电机以及所述升降柱运动以带动所述胃镜在所述自然腔道内运动，包括： 针对所述移动信号，确定所述进镜电机当前运动对应的丝杠位移量； 根据所述丝杠位移量以及所述第一驱动模组和所述第二驱动模组的状态信息，驱动所述进镜电机运动，以及驱动所述升降柱进行上升运动或下降运动，实现对所述胃镜在所述自然腔道内移动运动的控制； 其中，在所述进镜电机运动以及所述升降柱进行下降运动的情况下，所述胃镜在所述自然腔道内向前移动；在所述进镜电机运动以及所述升降柱进行上升运动的情况下，所述胃镜在所述自然腔道内向后移动； 所述根据所述丝杠位移量以及所述第一驱动模组和所述第二驱动模组的状态信息，驱动所述进镜电机运动，以及驱动所述升降柱进行上升运动或下降运动，包括： 在所述丝杠位移量小于或等于0且所述第二驱动模组处于夹紧状态的情况下，驱动所述进镜电机沿逆时针方向正向运动以及驱动所述升降柱进行下降运动；或者，在所述丝杠位移量大于或等于正反牙丝杠单次最大行程且所述第一驱动模组处于夹紧状态的情况下，驱动所述进镜电机负向运动以及驱动所述升降柱进行下降运动；或者，在所述丝杠位移量大于0且小于所述单次最大行程的情况下，若所述第一驱动模组处于夹紧状态，驱动所述进镜电机负向运动以及驱动所述升降柱进行下降运动，或，若所述第二驱动模组处于夹紧状态，驱动所述进镜电机正向运动以及驱动所述升降柱进行下降运动； 在所述丝杠位移量小于或等于0且所述第一驱动模组处于夹紧状态的情况下，驱动所述进镜电机正向运动以及驱动所述升降柱进行上升运动；或者，在所述丝杠位移量大于或等于所述单次最大行程且所述第二驱动模组处于夹紧状态的情况下，驱动所述进镜电机负向运动以及驱动所述升降柱进行上升运动；或者，在所述丝杠位移量大于0且小于所述单次最大行程的情况下，若所述第一驱动模组处于夹紧状态，驱动所述进镜电机正向运动以及驱动所述升降柱进行上升运动，或，若所述第二驱动模组处于夹紧状态，驱动所述进镜电机负向运动以及驱动所述升降柱进行上升运动； 其中，所述丝杠位移量小于或等于0表示所述第一驱动模组和所述第二驱动模组之间的距离小于初始状态时所述第一驱动模组和所述第二驱动模组之间的距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人骨圣元化机器人(深圳)有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园D1栋2101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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