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龙图腾网获悉内蒙古工业大学申请的专利基于低算力平台的轻量级导航方法、系统和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120760726B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511081343.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于低算力平台的轻量级导航方法、系统和计算机设备是由母飞;张达昊;赵欣;李一鹏;郭志宇;吴楠;张佳琪;李家兴设计研发完成，并于2025-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于低算力平台的轻量级导航方法、系统和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及轻量级导航技术领域，公开了一种基于低算力平台的轻量级导航方法、系统和计算机设备，基于低算力平台，对HectorSLAM技术进行改进，保持原有实时性的前提下，通过算法简化、计算量压缩和轻量融合策略，仅对局部地图进行稀疏更新，进一步适配低算力平台；为了提高HectorSLAM技术在动态环境中的适用性，本申请通过激光雷达对动态点进行检测，并定义动态障碍物，并根据所述动态障碍物轨迹生成避障路径，在地图更新时，采用滑动窗口算法，使得算法轻量化，而稀疏更新又能够减少存储的使用，在低算力平台上实现了完整的导航功能。每个步骤均围绕“降低计算负载、保证实时性”展开，最终平衡了性能与资源消耗，适用于教育、家庭服务等智能导盲设备场景。

本发明授权基于低算力平台的轻量级导航方法、系统和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种基于低算力平台的轻量级导航方法，应用于智能导盲设备，其特征在于，包括： 获取传感器数据，其中，传感器数据包括激光雷达数据、IMU数据、编码器数据； 对所述传感器数据进行预处理，得到目标数据； 基于HectorSLAM技术对目标数据的位姿进行定位，并生成与定位对应的目标地图； 基于目标数据和目标地图检测动态障碍物并生成动态障碍物轨迹； 根据所述动态障碍物轨迹生成避障路径； 基于避障路径生成导航指令，以使所述智能导盲设备根据导航指令运行； 所述基于HectorSLAM技术对目标数据的位姿进行定位，并生成与定位对应的目标地图的步骤，包括： 基于目标数据获取预处理后的激光点云数据和初始位姿数据； 根据目标数据生成多分辨率目标地图； 基于高斯牛顿迭代技术将所述激光点云数据和所述多分辨率目标地图进行匹配，得到匹配数据； 根据匹配数据和初始位姿数据生成最优位姿数据； 基于所述匹配数据和最优位姿数据更新所述智能导盲设备预设范围內的二值地图栅格，得到与所述最优位姿数据对应的目标地图； 所述得到与所述最优位姿数据对应的目标地图的步骤之后，还包括： 根据所述目标地图判断是否处于目标场景； 若处于目标场景，根据目标地图提取线段特征、区域特征和关键点特征； 基于线段特征、区域特征和关键点特征构建二进制描述子； 获取智能导盲设备的移动信息，并判断所述移动信息是否满足预设条件； 若满足预设条件，将二进制描述子对应的当前帧作为当前关键帧进行保存，并保存当前关键帧对应的当前位姿； 获取历史关键帧和当前关键帧的二进制差异数； 判断所述二进制差异数是否小于预设值； 若小于预设值，将所述当前关键帧判定为闭环帧； 获取闭环帧的相邻帧，并根据闭环帧、相邻帧生成包括多个位姿节点的位姿图； 基于最小二乘法对位姿图上的位姿节点的位置进行更新，得到当前局部位姿图； 对目标地图中与所述当前局部位姿图对应的重叠部分进行删除，并基于稀疏更新策略将重叠部分替换为当前局部位姿图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人内蒙古工业大学，其通讯地址为：010051 内蒙古自治区呼和浩特市新城区爱民路(北)49号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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