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龙图腾网获悉宁波大学申请的专利一种压电驱动结构的精密复合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120686621B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510843237.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种压电驱动结构的精密复合控制方法是由陶漪;娄军强;崔玉国;马剑强;李国平设计研发完成，并于2025-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种压电驱动结构的精密复合控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种压电驱动结构的精密复合控制方法，特点是先搭建实验平台并测量压电驱动结构的电压—位移曲线；建立级联模型，并求解得到级联模型的逆模型；再建立模型预测控制器，实时补偿压电驱动结构的动态扰动及残余误差，然后建立基于逆模型和模型预测控制器的迭代学习控制器，根据实际误差逆补偿输入电压，最后通过对迭代学习控制器进行收敛性与鲁棒性分析，根据分析结果确定迭代学习控制器的滤波器参数，以提高压电驱动结构的驱动精度和轨迹跟踪精度；优点是本方法采用复合控制，避免了单一前馈控制带来的跟踪精度不够、相位滞后等问题，实现平稳、精准的控制响应，还提高了压电驱动结构的驱动精度、轨迹跟踪能力和轨迹跟踪精度。

本发明授权一种压电驱动结构的精密复合控制方法在权利要求书中公布了：1.一种压电驱动结构的精密复合控制方法，其特征在于包括以下具体步骤： 1、搭建实验平台并测量压电驱动结构的电压—位移曲线； 2、利用测量的电压—位移曲线建立级联模型，并通过约束多项式模型的导数值，确保逆模型的唯一性，求解得到级联模型的逆模型； 所述的级联模型的建立过程为： Bouc-Wen模型的数学形式为： 其中：k为离散时间，Yk为压电驱动结构的总输出位移，为介于0和1之间的参数，用于控制线性和非线性成分的比例，K为压电驱动结构的刚度系数，θ、β和γ均为控制迟滞特性的参数，zk与分别为描述压电驱动结构的位移迟滞行为的内部变量及其导数，为Bouc-Wen模型的输入电压，为Bouc-Wen模型输入电压的导数，均为关于时间的变量； 多项式模型以多项式作为饱和算子，用于表征偏置迟滞特性，整数阶多项式模型的数学表达式为： 其中：m表示多项式阶数，m取整数，S[u]k为多项式模型的输出位移，为多项式模型的权重向量，表示多项式模型的权重值，为多项式模型的算子向量，为多项式模型的算子，即多项式模型的输入电压； 按多项式模型在前，Bouc-Wen模型在后进行级联，级联模型表示为： 其中：为非线性迟滞模型的输出位移，利用测量得到的电压—位移曲线中的输入电压与输出位移，通过最小二乘法得到级联模型的各项系数，即α、K、zk、、θ、β、γ和，从而得到； 3、建立模型预测控制器，实时补偿压电驱动结构的动态扰动及残余误差，以提高压电驱动结构的位移精度； 4、建立基于逆模型和模型预测控制器的迭代学习控制器，根据实际误差逆补偿输入电压，以进一步减少压电驱动结构输出位移的稳态误差； 5、通过对迭代学习控制器进行收敛性与鲁棒性分析，根据分析结果确定迭代学习控制器的滤波器参数，建立零相位滤波器，并通过零相位滤波器消除相位滞后并精确维持信号的时序关系，以提高压电驱动结构的驱动精度和轨迹跟踪精度。

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