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龙图腾网获悉成都西部泰力智能设备股份有限公司申请的专利基于工业视觉的食品安全巡检机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120652976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510789588.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于工业视觉的食品安全巡检机器人控制方法及系统是由赵全起;李欢;周程建;赵芳;徐俊;罗铭设计研发完成，并于2025-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于工业视觉的食品安全巡检机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于工业视觉的食品安全巡检机器人控制方法及系统，该方法包括：控制机器人启动，获取机器人基于工业视觉设备对当前食品生产环境进行全方位扫描后得到的环境点云信息；基于环境点云信息结合预设的目标巡检区域进行路径规划，生成初始巡检路径，并控制机器人沿着初始巡检路径移动；基于机器人在移动过程中通过工业视觉设备采集到的障碍物的障碍物信息对初始巡检路径进行优化，得到目标巡检路径；控制机器人沿着目标巡检路径移动至目标巡检区域，基于机器人中多维感知传感器采集到的传感器数据对食品生产过程进行安全监控，得到食品生产安全监控结果。本发明提高了巡检的效率，保证了巡检工作的高效、稳定进行。

本发明授权基于工业视觉的食品安全巡检机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于工业视觉的食品安全巡检机器人控制方法，其特征在于，包括： 控制食品安全巡检机器人启动，获取所述食品安全巡检机器人基于工业视觉设备对当前食品生产环境进行全方位扫描后得到的环境点云信息； 基于所述环境点云信息结合预设的目标巡检区域进行路径规划，生成初始巡检路径，并控制所述食品安全巡检机器人沿着所述初始巡检路径移动； 基于所述食品安全巡检机器人在移动过程中通过所述工业视觉设备采集到的障碍物的障碍物信息对所述初始巡检路径进行优化，得到目标巡检路径； 控制所述食品安全巡检机器人沿着所述目标巡检路径移动至所述目标巡检区域，基于所述食品安全巡检机器人中多维感知传感器采集到的传感器数据对食品生产过程进行安全监控，得到食品生产安全监控结果； 其中，所述障碍物信息包括形状信息、尺寸信息和移动方向；所述基于所述食品安全巡检机器人在移动过程中通过所述工业视觉设备采集到的障碍物的障碍物信息对所述初始巡检路径进行优化，得到目标巡检路径，包括： 根据形状信息和尺寸信息将障碍物映射到以所述食品安全巡检机器人的第二当前位置点为原点的二维笛卡尔坐标系中； 在二维笛卡尔坐标系中，以障碍物为分隔点，将除障碍物外的可通行区域划分为多个连通的子区域，每个子区域通过子区域路径节点相连，构建所述可通行区域的拓扑图；子区域路径节点表征子区域的边界交汇点； 将所述初始巡检路径上的各个节点投影到所述拓扑图中，并将距离每个投影点最近的拓扑图节点，确定为所述初始巡检路径在所述拓扑图中的节点序列； 以障碍物为中心，基于移动方向和移动速度确定的扩展距离向外扩展，生成障碍物缓冲区，并基于所述节点序列和所述障碍物缓冲区对所述初始巡检路径进行优化，得到所述目标巡检路径； 所述基于所述节点序列和所述障碍物缓冲区对所述初始巡检路径进行优化，得到所述目标巡检路径，包括： 剔除所述拓扑图中位于障碍物缓冲区范围内的节点和边，得到受限路径搜索空间；在受限路径搜索空间内，重新计算剩余节点之间的连接关系和距离； 以所述节点序列中的当前节点为起始点，在所述受限路径搜索空间内，以所述初始巡检路径的下一个未巡检区域对应的拓扑图节点为目标，生成多个候选路径分支；每个候选路径分支基于一系列相连的节点组成； 对于每个候选路径分支，计算其路径总长度以及与所述初始巡检路径方向的方向偏差角度；路径总长度为各节点间距离之和，方向偏差角度通过计算候选路径分支的起始方向与所述初始巡检路径方向的夹角得到； 将路径总长度最短且方向偏差角度最小的候选路径分支，确定为所述目标巡检路径。

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