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龙图腾网获悉东莞稳控自动化技术有限公司申请的专利基于多模态感知的智能模板机自适应控制方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120595600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510853259.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于多模态感知的智能模板机自适应控制方法及相关设备是由李海洲;柏明剑;朱润平;金成璋;杨杰设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态感知的智能模板机自适应控制方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多模态感知的智能模板机自适应控制方法，包括：在智能模板机通过预设缝制轨迹对待缝制服装进行缝制时，实时获取缝制时的多模态感知数据以及实际缝制轨迹；确定出实际缝制轨迹与预设缝制轨迹之间的偏差值；若偏差值大于预设的第一偏差值阈值，则启动轨迹补偿模式，通过实际缝制轨迹来生成补偿缝制轨迹，并控制智能模板机以补偿缝制轨迹对待缝制服装进行缝制；若偏差值小于预设的第一偏差值阈值，且大于预设的第二偏差值阈值，则启动参数调节模式，通过多模态感知数据确定动态缝制参数，并控制智能模板机在预设缝制的基础上以动态缝制参数对待缝制服装进行缝制。本发明可以实现精准、高效、自适应的缝制控制，提高服装缝制效率。

本发明授权基于多模态感知的智能模板机自适应控制方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态感知的智能模板机自适应控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 在所述智能模板机通过预设缝制轨迹对待缝制服装进行缝制时，实时获取缝制时的多模态感知数据以及实际缝制轨迹； 确定出所述实际缝制轨迹与所述预设缝制轨迹之间的偏差值； 若所述偏差值大于预设的第一偏差值阈值，则启动轨迹补偿模式，通过所述实际缝制轨迹来生成补偿缝制轨迹，并控制所述智能模板机以所述补偿缝制轨迹对待缝制服装进行缝制； 若所述偏差值小于预设的第一偏差值阈值，且大于预设的第二偏差值阈值，则启动参数调节模式，通过所述多模态感知数据确定动态缝制参数，并控制所述智能模板机在所述预设缝制的基础上以所述动态缝制参数对待缝制服装进行缝制，其中，所述第一偏差值阈值大于所述第二偏差值阈值； 所述通过所述实际缝制轨迹来生成补偿缝制轨迹的步骤包括： 以所述实际缝制轨迹中最新的一针点为起点，逆向溯源前M个针点的误差分布； 根据所述误差分布，生成后N个针点的动态补偿序列；具体包括：提取前M个针点的位置误差序列；根据所述待缝制服装的布料材质，确定出目标误差传播矩阵，不同布料材质对应不同的误差传播矩阵；基于所述目标误差传播矩阵与所述位置误差序列，确定出后N针点的动态补偿序列；误差传播矩阵Amat满足动态补偿方程：Cdyn=AmatEseq，其中，Cdyn为动态补偿序列，Eseq为位置误差序列，Eseq={em|em=dpm,act，pm,pre}m∈M，d表示两个针点之间的坐标距离； 根据所述动态补偿序列与所述预设缝制轨迹中与所述起点对应的针点之后的N个针点进行进行补偿，得到补偿缝制轨迹。

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