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龙图腾网获悉陕西华燕航空仪表有限公司申请的专利一种MEMS捷联航姿系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115808167B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211450279.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种MEMS捷联航姿系统是由王粉娟;杨金峰;徐小军;江亭薇;黄赓;杨佳秀;王敏;王瑞;郭宏伟;刘伟林设计研发完成，并于2022-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种MEMS捷联航姿系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种MEMS捷联航姿系统，包括盖板、主机板、电源板、电容、插座、惯性测量单元、壳体和磁航向传感器部件；壳体上方通过盖板进行封闭密封；壳体内自底部起自下而上依次平行分布有电源板和若干主机板；壳体内腔还装有惯性测量单元和磁航向传感器部件；本发明中的全阻尼信息融合技术通过磁航向传感器数据、大气机速度数据、卫星位置数据，加计比力数据的信息融合改善捷联航姿系统的航姿精度；防雷电功能的柔性电路增强了对外接口及电源雷电环境适应性，采用电路板折叠精准安装技术扩充接口，丰富外部接口，提高系统对外接口冗余度及系统集成化；IMU精准安装技术确定产品方位测量和水平姿态测量的参考基准，同时对于产品精确标定具有重要意义。

本发明授权一种MEMS捷联航姿系统在权利要求书中公布了：1.一种MEMS捷联航姿系统的控制方法，其特征在于，所述MEMS捷联航姿系统包括盖板1、主机板2、电源板3、电容4、插座5、惯性测量单元10、壳体11和磁航向传感器部件14；其中使用柔性电路设计，将防雷电路和主机、接口电路集成在一块电路板上； 所述壳体11内为空腔体，上方通过盖板1进行封闭密封；壳体11内自底部起自下而上依次平行分布有电源板3和若干主机板2； 壳体11内腔还装有惯性测量单元10和磁航向传感器部件14，外壁上设有插座5和电容4； 所述惯性测量单元10内部安装三个正交MEMS陀螺仪和MEMS加速度计，用于实时测量载体的运动角速率和加速度； 产品与外界交联信号有1路电源、5路RS422信号与2路ARINC429接收信号； 电源信号和RS422信号采用瞬态电压抑制二极管TVS管防止感应雷电损坏产品内部电路；ARINC429芯片采用具有防雷功能的HI-3584APQT-15芯片；电路板布局设计按功能划分，分为主机部分，接口部分，防雷部分；各部分之间采用柔性电路板交联信号，刚性区域和柔性区域同时控制阻抗时，线宽由柔性区伸进刚性区域0.5mm处变化，要拐弯的走线需保持在0.5mm以外；柔性区域走线和铺铜距离柔性区域边缘2mm以上；柔区电路板采用双层设计，以降低走线密度； 所述控制方法包括以下步骤： 步骤1：系统初始化，通过主机板采集三轴加速度和三轴角速率数据，计算地球物理参数、重力加速度、地球角速率、有害加速度、机体角增量、地理速度增量参数，根据机体角增量计算姿态四元数、计算姿态矩阵、计算航向及姿态角； 步骤2：通过主机板采集并解算磁航向传感器的磁航向数据进行系统航向修正； 步骤3：通过主机板采集解算卫星数据，判断卫星位置数据有效性，每4.98秒时刻进行惯性数据锁存处理，实现卫星位置数据和惯性位置数据的5秒同步； 步骤4：通过主机板采集大气数据，判断大气数据有效性，每1.5秒时刻进行惯性数据锁存处理，实现大气速度数据和惯性速度数据2秒同步； 步骤5：根据数据源信息进行组合优先判断，选择组合模式：首先判断卫星数据是否有效，若有效则进行惯性卫星数据组合，否则进一步判断大气数据是否有效，若大气数据有效则进行惯性大气数据组合，再进行滤波修正；若大气数据和卫星数据都无效，则通过判断加计修正是否使能，若是则进行加计调平修正，否则提示错误信息；包括以下子步骤： 步骤5.1：判断航向变化量是否小于0.5°，三轴角速率是否小于0.5°s，三轴机体加速度的合加速度是否小于0.05ms2，若三个条件同时满足，则确定载体处于平飞或者静止状态，可使用加计调平修正，进而利用三轴比力值计算姿态角； 步骤5.2：判断横滚角的绝对值是否满足在30°之内，若满足则求取本次横滚角和上次横滚角差值，若每个节拍差值的绝对值大于0.001°，并且横滚角差值为正数，则正向计数累加，反之，则负向计数累积；再通过判断正向计数与负向计数的差值，若大于等于10，则在原横滚角基础增加0.01°，累加次数分别清零；反之如果负向计数与正向计数差值大于等于10，则在原横滚角基础减掉0.01°，累加次数分别清零，实现加计修正横滚值，达到加计调平效果； 步骤5.3：同时判断俯仰角的绝对值是否满足在30°之内，若满足则求取本次俯仰角和上次俯仰角差值，若每个节拍差值的绝对值大于0.001°，如果俯仰角差值为正数，则正向计数累加，反之，则负向计数累积；再通过判断正向计数与负向计数的差值，若大于等于10，即在原俯仰角基础增加0.01°，累加次数分别清零；反之如果负向计数与正向计数差值大于等于10，则在原俯仰角基础减掉0.01°，累加次数分别清零，实现加计修正俯仰值，达到加计调平效果。

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