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龙图腾网获悉劢微机器人科技(深圳)有限公司申请的专利多AGV协同的死锁预测解锁方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115793633B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211373366.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权多AGV协同的死锁预测解锁方法、系统及存储介质是由陈文成;吕朝顺;元志刚;张倩玉设计研发完成，并于2022-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本多AGV协同的死锁预测解锁方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及移动机器人智能控制领域，公开了一种多AGV协同的死锁预测解锁方法、系统及存储介质，该方法包括根据多个AGV在预设调度模型中的占用资源集合、申请资源集合确定多个AGV在协同调度过程中的预测死锁环；基于预测死锁环生成预测死锁环解锁策略集合；根据解锁策略集合中各项参数的权重值从解锁策略集合中选取预测目标解锁策略；基于预测目标解锁策略对预测死锁环进行解锁。本发明通过对AGV协同产生的死锁环进行预测，在预测到死锁环存在时，根据预测死锁环生成解锁策略并通过解锁策略对死锁环进行解锁，相较于现有技术，可以较准确地预测到AGV协同时产生的死锁环，并对预测到的死锁环进行解锁。

本发明授权多AGV协同的死锁预测解锁方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多AGV协同的死锁预测解锁方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 根据多个AGV在预设调度模型中的占用资源集合、申请资源集合确定所述多个AGV在协同调度过程中的预测死锁环； 基于所述预测死锁环生成预测死锁环解锁策略集合； 根据所述解锁策略集合中各项参数的权重值从所述解锁策略集合中选取预测目标解锁策略，所述参数包括任务优先级、距离终点距离和当前重调度AGV集合内AGV数目； 基于所述预测目标解锁策略对所述预测死锁环进行解锁； 所述基于所述预测死锁环生成预测死锁环解锁策略集合的步骤，包括： 基于所述预测死锁环获取预估重新调度集合与预估占用资源集合，并根据所述预估重新调度集合与所述预估占用资源集合确定所述AGV的提前解锁状态； 当所述AGV的提前解锁状态为可解锁状态时，获取可用资源集合以搜索所述可解锁状态时对死锁环解锁的解锁时间内解死锁环策略集合； 当所述解死锁环策略集合与重新调度的预估申请资源集合未产生交集时，生成所述预测死锁环解锁策略集合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人劢微机器人科技(深圳)有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市光明区凤凰街道塘尾社区恒泰裕大厦1栋601；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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