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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利一种考虑避障稳定性的多轴特种车辆安全轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115793464B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211564129.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种考虑避障稳定性的多轴特种车辆安全轨迹规划方法是由刘秀钰;刘志浩;高钦和;程洪杰;邓刚锋;刘钇讯;陈渐伟;杨建福;李若亭设计研发完成，并于2022-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑避障稳定性的多轴特种车辆安全轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于车辆工程技术领域，具体地涉及一种考虑避障稳定性的多轴特种车辆安全轨迹规划方法。步骤1：基于五轴特种车辆纵向、侧向、横摆以及侧倾四个自由度建立五轴特种车辆动力学模型，并对五轴特种车辆动力学模型的正确性进行验证；步骤2：参考周围车辆和特种车的相对运动状态，基于恒加速度假设，建立五轴特种车辆行驶风险场模型，同时基于车辆横摆稳定性和侧倾安全性，建立五轴特种车辆动力学约束模型。步骤3：以五轴特种车辆行驶风险场模型为软约束，轴特种车辆动力学约束模型为硬约束，设计MPC轨迹规划器，生成安全行驶轨迹。本发明的方法能够生成实现稳定避障的车辆行驶轨迹，实现多轴特种车辆安全稳定地高速行驶。

本发明授权一种考虑避障稳定性的多轴特种车辆安全轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑避障稳定性的多轴特种车辆安全轨迹规划方法，其特征在于：包括： 步骤1：基于五轴特种车辆纵向、侧向、横摆以及侧倾四个自由度建立五轴特种车辆动力学模型，并对五轴特种车辆动力学模型的正确性进行验证； 步骤2：基于步骤1建立的五轴特种车辆动力学模型，参考周围车辆和特种车的相对运动状态，基于恒加速度假设，建立五轴特种车辆行驶风险场模型，同时基于车辆横摆稳定性和侧倾安全性，建立五轴特种车辆动力学约束模型；所述步骤2的五轴特种车辆行驶风险场模型具体为： 步骤2.1.1：基于二元高斯分布函数，建立五轴特种车辆预测风险场： 其中，为本车和周围车辆间相对位置；Z为碰撞调节系数，为风险场调节因子； 对本车周围第台车辆，由于车辆相对行驶方向，相对坐标按如下方式定义： 表示本车与周围第台车的航向夹角，为本车在大地坐标系下的坐标，为第台车辆在大地坐标系下位置； 步骤2.1.2：定义系数σ为风险场调节因子，本车某时刻运动状态为，分别表示车辆位置、速度、加速度以及航向角，周围车辆运动状态为， 风险场调节因子σ计算公式为： 式中，，和分别表示本车与周围车辆方向和方向差值，为本车横向和纵向加速度，为本车横向和纵向速度，根据实际车速确定，采用如下计算公式： 上式中，表示道路最高限速和最低限速； 对道路边界定义为： 式中，为常数系数，分别为车辆到车道边界两边的最近距离，定义方式与式15相同； 步骤2.1.3：为建立未来n个时刻的风险场模型，基于恒加速度假设，跟据当前对他车运动状态的估计量，在下一时刻他车运动状态为： 其中T为两个运动时刻的时间间隔，表示周围第i辆车在大地坐标系下横向位置和纵向位置； 若短时间内加速度为定值，在时刻预测未来个时刻运动状态为： ； 步骤3：以步骤2建立的五轴特种车辆行驶风险场模型为软约束，五轴特种车辆动力学约束模型为硬约束，设计MPC轨迹规划器，生成安全行驶轨迹。

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