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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利用于车辆底盘腐蚀评估的AGV系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115760058B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211454788.4，技术领域涉及：G06Q10/20；该发明授权用于车辆底盘腐蚀评估的AGV系统是由马健舟;王亚飞;李泽星;张睿韬;章翼辰设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于车辆底盘腐蚀评估的AGV系统在说明书摘要公布了：一种用于车辆底盘腐蚀评估的AGV系统，通过车底实时定位模块根据平面激光扫描仪采集的点云信息和相机采集的图像信息，分别进行粒子滤波和图像匹配处理，并对定位结果进行异常值滤波，得到车底激光和图像融合定位结果；通过腐蚀评估模块根据车底定位信息和摄像头采集的实时图像信息，进行零件复杂度评估、自适应零件区域分割、腐蚀等级评估处理，得到车底零件腐蚀等级评估结果；通过腐蚀复核模块根据零件局部腐蚀图像信息，进行强边缘抑制、局部熵计算和神经网络判断腐蚀处理，得到零件腐蚀复核结果，本发明能够对检测到的腐蚀区域进行复核，筛除例如涂红漆零件等伪腐蚀区域，提高腐蚀等级评估精准度。

本发明授权用于车辆底盘腐蚀评估的AGV系统在权利要求书中公布了：1.一种用于车辆底盘腐蚀评估的AGV系统，其特征在于，包括：车底实时定位模块，腐蚀评估模块和腐蚀复核模块，其中：车底实时定位模块根据平面激光扫描仪采集的点云信息和相机采集的图像信息，分别进行粒子滤波和图像匹配处理，并对定位结果进行异常值滤波，得到车底激光和图像融合定位结果，腐蚀评估模块根据摄像头采集的实时图像信息，进行零件复杂度评估、自适应零件区域分割、腐蚀等级评估处理，得到车底零件腐蚀等级评估结果，腐蚀复核模块根据车底定位信息和零件局部腐蚀图像信息，进行强边缘抑制、局部熵计算和神经网络判断腐蚀处理，得到零件腐蚀复核结果，并标记零件腐蚀区域； 所述的零件复杂度评估包括： a强边缘检测：对底盘图像进行Canny强边缘检测； b零件复杂度评估：根据图像强边缘检测结果，评估零件复杂度，即根据强边缘像素点数量和图像总像素点数量，计算图像强边缘比率，取值范围为，零件复杂度评估参数； c自适应参数计算：根据计算所得零件复杂度评估参数，自适应计算菲尔森茨瓦布分割算法适用尺度参数scale和区域邻接图算法适用合并阈值thresh； 所述的菲尔森茨瓦布分割算法适用尺度参数scale=，其中：w为图像的宽度，h为图像的高度，k为放大系数； 所述的合并阈值thresh=； 所述的自适应零件区域分割包括： 1自适应菲尔森茨瓦布分割：根据自适应计算所得尺度参数scale=，对预处理后的底盘图像进行自适应菲尔森茨瓦布分割，获得零件区域过分割结果； 2自适应区域邻接图合并：根据自适应计算所得合并阈值thresh=，对零件区域过分割结果进行基于颜色相似度的自适应区域邻接图合并，得到初步的零件区域分割结果； 3形态学闭合检测：对于颜色相近但空间不相邻的零件区域进行形态学闭合检测，将零件区域分割为闭合区域实例，得到最终的零件区域分割结果。

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