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龙图腾网获悉北京罗克维尔斯科技有限公司申请的专利目标状态识别方法、装置、设备、存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115690729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211124389.1，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权目标状态识别方法、装置、设备、存储介质及车辆是由张一鸣设计研发完成，并于2022-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标状态识别方法、装置、设备、存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本公开涉及一种目标状态识别方法、装置、设备、存储介质及车辆。本公开实施例，通过获取目标车辆行驶方向的道路图像；基于目标检测模型对道路图像进行识别，得到道路图像中目标的目标跟踪框和目标之外的其他目标的其他跟踪框，目标包括行人和骑行人；基于目标跟踪框和其他跟踪框在道路图像中的像素坐标，确定目标与其他目标之间的相对位置关系；基于相对位置关系与状态的对应关系，确定目标的状态，可以根据目标与目标之外的其他目标之间的各种相对位置关系，确定目标的多个不同的状态，增加了目标状态的种类，提高了目标状态识别的准确性，可以为智能驾驶提供更多的目标状态信息，提高智能驾驶的安全性。

本发明授权目标状态识别方法、装置、设备、存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种目标状态识别方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆行驶方向的道路图像； 基于目标检测模型对所述道路图像进行识别，得到所述道路图像中目标的目标跟踪框和所述目标之外的其他目标的其他跟踪框，所述目标包括行人和骑行人，所述其他目标至少包括其他行人、其他骑行人、其他物体、车道、其他车辆以及所述目标车辆中的一种； 基于所述目标跟踪框和所述其他跟踪框在所述道路图像中的像素坐标，确定所述目标与所述其他目标之间的相对位置关系； 基于所述相对位置关系与状态的对应关系，确定所述目标的状态； 其中，当确定的所述目标与所述其他目标之间的相对位置关系为所述目标与所述目标车辆的相对位置关系时，所述基于所述目标跟踪框和所述其他跟踪框在所述道路图像中的像素坐标，确定所述目标与所述其他目标之间的相对位置关系，包括： 基于所述目标跟踪框在所述道路图像中的像素坐标投影变换到所述目标车辆的车辆坐标系下，得到所述目标跟踪框在所述车辆坐标系下的投影坐标； 基于所述目标跟踪框在所述车辆坐标系下的投影坐标，确定所述目标与所述目标车辆之间的相对位置关系，所述目标与所述目标车辆之间的相对位置关系至少包括所述目标靠近所述目标车辆的车头、所述目标在所述目标车辆的远距离处中的至少一种。

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