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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利变形轮、机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115674949B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110830452.2，技术领域涉及：B60B19/02；该发明授权变形轮、机器人及其控制方法是由徐淇玮;徐浩;姚言章;熊坤设计研发完成，并于2021-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本变形轮、机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本公开提供了变形轮及机器人，属于机器人技术领域。该变形轮包括轮体、至少两个机械腿、腿驱动件、第一和第二储能元件；机械腿与轮体连接且相对轮体可收起或展开，机械腿包括弧形腿杆和连杆，连杆包括相连接的弧形段和平直段；轮体具有容置腔，弧形腿杆第一端在容置腔内与轮体铰接，弧形腿杆第二端与弧形段的端部铰接，平直段端部与腿驱动件铰接。至少两个机械腿相对轮体收起时，至少两个机械腿的位置错开；腿驱动件位于轮体上，用于驱动机械腿相对轮体收起或展开；第一储能元件两端分别连接于轮体和弧形腿杆，第二储能元件两端分别连接于连杆和腿驱动件。变形轮能在圆轮状态和腿轮状态下切换且具有弹跳能力，提高机器人对各种地形的适应能力。

本发明授权变形轮、机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种变形轮，其特征在于，所述变形轮100包括：轮体1、至少两个机械腿2、腿驱动件3、第一储能元件41、第二储能元件42； 所述机械腿2与所述轮体1连接且相对所述轮体1可收起或展开，所述机械腿2包括：弧形腿杆21和连杆22，所述连杆22包括相连接的弧形段221和平直段222，所述弧形段221的相对两端和所述平直段222相对的两端位于同一直线上；所述弧形腿杆21的第一端与所述轮体1铰接，所述弧形腿杆21的第二端与所述连杆22的弧形段221的端部铰接，所述连杆22的平直段222与所述腿驱动件3铰接，且所述弧形腿杆21和所述连杆22的弧形段221的弧形开口朝向相同，所述至少两个机械腿2相对所述轮体1收起时，所述至少两个机械腿2的位置错开； 所述腿驱动件3位于所述轮体1上，所述腿驱动件3被配置为用于驱动所述机械腿2相对所述轮体1收起或展开； 所述第一储能元件41的一端连接于所述轮体1，另一端连接于所述弧形腿杆21，所述第二储能元件42一端连接于所述连杆22，另一端连接于所述腿驱动件3。

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