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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利基于优先级的集中式多AGV多径通道变道决策规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115657676B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211321954.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于优先级的集中式多AGV多径通道变道决策规划方法是由任鹏举;毛艺钧;丁焱;焦崇珊;杨勐;郑南宁设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于优先级的集中式多AGV多径通道变道决策规划方法在说明书摘要公布了：一种基于优先级的集中式多AGV多径通道变道决策规划方法，包括如下步骤：S100：根据预先制定的多径通道通行规则进行路径资源的合理分配，确认多径通道下AGV是否需要变道的变道决策结果；S200：按照各AGV优先级顺序，接收所述变道决策结果，对当前AGV进行行为级规划，规划出变道的具体语义动作，并在云端生成时空通道给单机AGV。该方法能够让多AGV系统在宽阔路径上有更强大的适应性和高效性，能够让多AGV系统的宽阔路径下减少拥堵和解决突发情况。

本发明授权基于优先级的集中式多AGV多径通道变道决策规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于优先级的集中式多AGV多径通道变道决策规划方法，包括如下步骤： S100：根据预先制定的多径通道通行规则进行路径资源的合理分配，确认多径通道下AGV是否需要变道的变道决策结果； S200：按照各AGV优先级顺序，接收所述变道决策结果，对当前AGV进行行为级规划，规划出变道的具体语义动作，并在云端生成时空通道给单机AGV； 步骤S200中的行为级规划分为引导分支、场景实现和行为评估三个部分，所述引导分支部分根据本机的优先级，负责根据AGV的预定义策略扩展动作序列，并预测其它协作、非协作车辆的未来轨迹；在场景实现中，需要将引导分支得到的策略，与其它合作AGV与非合作AGV的轨迹进行正向仿真，生成所有可能的轨迹，模拟出执行整个策略的过程的场景；所述行为评估部分，对决策进行评估，择优执行； 所述场景实现对优先级高于当前AGV的合作AGV，使用其之前产生的轨迹来进行场景实现；而对优先级低于当前AGV的合作AGV，根据上一轮记录中的轨迹来进行场景实现，若合作AGV的轨迹不能完整覆盖场景实现的规划周期，则不足部分进行预测；而对于非合作AGV，根据其历史运动轨迹，对其未来进行预测，并假设未来其速度与加速度保持不变，得到未来的轨迹。

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