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龙图腾网获悉北斗天地(北京)科技有限公司;山东科技大学申请的专利一种掘进机行进与截割的控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115655255B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211105633.X，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种掘进机行进与截割的控制系统及控制方法是由刘亚;黄梁松;孙凌飞;杜明超;杨木易;张坤;余铜柱;苏立堂;张代祥;孙政贤;李玉霞设计研发完成，并于2022-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种掘进机行进与截割的控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种掘进机行进与截割的控制系统及控制方法，涉及机械自动化技术领域，四个第一超声波距离传感器分别安置在掘进机机身的两侧，并根据四个第一超声波距离传感器测得的数据判断掘进机的航向角，里程计和双轴倾角传感器安置在掘进机机身上端，多源激光发射器和摄像头分别安置在掘进机机体上方，进而可以自动完成掘进机机身的位姿检测和定位工作、截割头的位姿检测和截割头截割轨迹规划工作，解决了传统指向激光常出现的超挖、欠挖且无法保证工作人员人身安全的问题和现有位姿检测和定位技术手段需要不断人工调整相关设备或易受环境影响的问题。

本发明授权一种掘进机行进与截割的控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种掘进机行进与截割的控制方法，其特征在于，所述控制方法采用掘进机行进与截割的控制系统，所述控制系统包括第一超声波距离传感器、里程计、多源激光发射器、双轴倾角传感器、处理器、摄像头、第二超声波距离传感器和截割头驱动液压缸；其中，四个第一超声波距离传感器分别安置在掘进机机身的两侧，并根据四个第一超声波距离传感器测得的数据判断掘进机的航向角；两个第二超声波距离传感器安装在掘进机机身设备箱左右两侧，第二超声波距离传感器面向待截割岩壁安装，第二超声波距离传感器用于测量掘进机与待掘进岩壁之间的距离和角度；里程计和双轴倾角传感器安置在掘进机机身上端，分别用于获得掘进机走过的路程、掘进机的俯仰角和翻滚角；多源激光发射器和摄像头分别安置在掘进机机体上方；根据所需要的巷道形状调整多源激光发射器的出射角度，从而调整在岩壁上落点位置； 所述控制方法包括： 在截割头对岩壁进行掘进作业时，由安置在掘进机截割头驱动液压缸中的六个磁致伸缩传感器和安置在截割臂转轴度上的角度传感器实时获取掘进机截割头的位姿信息，实现对截割过程的监控； 截割头走过本次规划的所有轨迹后，掘进机更换位置，通过两个第二超声波测距传感器继续测量掘进机与岩壁之间的距离和角度，结合掘进机的位姿信息继续对截割头进行轨迹规划； 当截割头走完所规划的全部轨迹后，由摄像头识别岩壁是否清楚干净，若没有清除干净，则规划轨迹后继续清除剩余部分； 当前截割工作完成后，掘进机继续移动，根据掘进的位姿参数调整激光发射器的俯仰角和翻滚角，使发射器位姿自适应掘进机位姿； 当需要水平掘进巷道时，按1：1补偿掘进机俯仰角，当需要掘进斜坡时，改变补偿系数； 激光发射器仅改变俯仰角和翻滚角，当控制掘进机改变航向角时，激光跟随一起运动，以相同的形状照射在不同角度的岩壁上； 根据掘进机到岩壁的距离和与岩壁之间的夹角和利用图像识别得到的激光落点的具体位置继续规划截割头轨迹，重复截割工作； 多源激光器在倾角传感器的辅助下自动补偿掘进机俯仰角和翻滚角的变化，使激光依然以原角度出射，进而掘进机根据指令自动掘进弯道。

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