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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种共轨多轨道吊任务序列的可行性判断方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115564231B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211209531.2，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种共轨多轨道吊任务序列的可行性判断方法是由周勇;区俊浩;李文锋;曹小华设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种共轨多轨道吊任务序列的可行性判断方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种共轨多轨道吊任务序列的可行性判断方法，该方法通过构建“贝位‑时间”折线，提取与单次任务相关的部分，使用快速排斥实验和跨立实验进行被分配轨道吊和各共轨轨道吊“贝位‑时间”折线的相交判断，从而更快地得出被分配轨道吊和各共轨轨道吊的干涉情况。结合多启发式规则进行干涉情况的再分配再判断，最终得出任务序列的可行性判断。本发明基于几何计算和多启发式规则进行任务序列可行性判断，可以大幅降低任务序列可行性判断的计算量，提高共轨多轨道吊柔性范围作业调度的求解效率。

本发明授权一种共轨多轨道吊任务序列的可行性判断方法在权利要求书中公布了：1.一种共轨多轨道吊任务序列的可行性判断方法，其特征在于，利用快速排斥试验及跨立实验对任务序列生成的“贝位-时间”折线进行相交判断以确认任务序列的可行性，并通过多启发式规则增加可行性判断的准确性，具体包括如下步骤： S1.依据集装箱装卸搬运任务序列、各共轨轨道吊的运行参数以及任务分配的启发式规则，按顺序将单个任务分配至堆场中的某台轨道吊； S2.根据各轨道吊的已分配任务和运行参数，构建各台轨道吊以时间序列和大车位置序列表示的“贝位-时间”折线；构建“贝位-时间”折线的过程如下： S21.获取轨道吊的位置序列、时刻序列和当前任务信息；该轨道吊的大车位置序列表示为b，时间序列表示为t，当前任务为Ti={bayi1，ranki1，heighti1，bayi2，ranki2，heighti2}；若该轨道吊未曾被分配任务，则其b={bay0}，t={0}，其中bay0为该轨道吊的最初所在位置； S22.若任务Ti分配至该轨道吊，则计算该任务的空驶时间，即轨道吊大车从其已完成任务末位置运行至当前任务起始贝位bayi1的时刻t1，将当前任务起始贝位bayi1添加到b的末尾，将t1添加到t的末尾；计算轨道吊小车从其已完成任务末位置运行至当前任务起始排位ranki1后，吊具从初始的预定起升高度下降至当前任务起始箱高heighti1并上升回预定起升高度的时刻t2，将bayi1添加到b的末尾，将t2添加到t的末尾；计算轨道吊大车从当前任务起始贝位bayi1运行至当前任务目标贝位bayi2的时刻t3，将当前任务目标贝位bayi2添加到b的末尾，将t3添加到t的末尾；计算轨道吊小车从当前任务起始排位ranki1运行至当前任务目标排位ranki2后，吊具从初始的预定起升高度下降至当前任务目标箱高heighti2并上升回预定起升高度的时刻t4，将bayi2添加到b的末尾，将t4添加到t的末尾，根据得出的b及t序列，得出关键时间节点的时间与大车位置的对应关系，由此表示该轨道吊的“贝位-时间”折线； S3.提取出各轨道吊的“贝位-时间”折线中与本次分配相关的折线，并对其中被分配轨道吊的折线进行考虑安全距离的平移处理； S4.拆分各折线为独立线段集合，将被分配轨道吊的独立线段集合与其余轨道吊的独立线段集合进行线段的快速排斥实验和跨立实验，确定折线间的相交情况；若出现折线相交即轨道吊干涉情况，则更换启发式规则并返回S1进行同一任务的再次判断；若对序列中的某任务而言，所有启发式规则都判断完毕后依然发生相交，则判定该任务序列不可行；若某任务没有造成被分配任务的轨道吊与其余任意共轨轨道吊的折线相交，则返回S1进行下一任务的判断。

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