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龙图腾网获悉上海微创微航机器人有限公司申请的专利内窥镜导航定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115530724B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211275153.8，技术领域涉及：A61B1/00；该发明授权内窥镜导航定位方法及装置是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本内窥镜导航定位方法及装置在说明书摘要公布了：本说明书涉及内窥镜技术领域，具体地公开了一种内窥镜导航定位方法及装置，其中，该方法包括：获取目标组织器官的内窥镜图像；所述内窥镜图像包括内窥镜中设置的单目摄像头在内窥镜执行预设动作之前采集到的第一图像以及执行预设动作之后采集到的第二图像；基于视觉SLAM利用所述第一图像和所述第二图像确定内窥镜导管的位姿数据和所述目标组织器官对应的SLAM地图数据；获取所述目标组织器官的三维模型数据；将所述SLAM地图数据的坐标系与所述三维模型数据的坐标系进行配准，以基于所述内窥镜导管的位姿数据生成虚拟内窥镜导航数据。上述方案可以提高内窥镜导航定位的精度。

本发明授权内窥镜导航定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种医疗设备，其特征在于，包括处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器执行所述指令时实现内窥镜导航定位方法的步骤，所述内窥镜导航定位方法包括： 获取目标组织器官的内窥镜图像；所述内窥镜图像包括内窥镜中设置的单目摄像头在内窥镜执行预设动作之前采集到的第一图像以及执行预设动作之后采集到的第二图像；所述预设动作包括旋转动作和平移动作； 利用所述第一图像和所述第二图像进行视觉SLAM坐标初始化，基于视觉SLAM利用所述第一图像和所述第二图像确定内窥镜导管的位姿数据和所述目标组织器官对应的SLAM地图数据；其中，在利用所述第一图像和所述第二图像进行视觉SLAM坐标初始化时，根据对极几何原理求解所述第一图像与所述第二图像之间的相机旋转矩阵和单位位移向量，将所述单位位移向量乘上所述预设动作中的平移动作的位移距离数据，得到位移向量； 获取所述目标组织器官的三维模型数据；将所述SLAM地图数据的坐标系与所述三维模型数据的坐标系进行配准，以基于所述内窥镜导管的位姿数据生成虚拟内窥镜导航数据。

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