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龙图腾网获悉中国人民解放军海军士官学校申请的专利无人艇感知系统检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115527104B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211111696.6，技术领域涉及：G06V20/05；该发明授权无人艇感知系统检测方法是由刘星;杨冰;霍清华;李建益;冯卡力设计研发完成，并于2022-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人艇感知系统检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人艇感知系统检测方法,包括根据传感器捕捉的初始视频图像获得初始背景图像；将传感器捕捉的当前输入帧图像于所述初始背景图像比较以获得移动目标或更新所述初始背景图像；其中，所述根据传感器捕捉的视频图像获得初始背景图像中，所述初始背景图像的获取方法包括以下步骤：获得所述初始视频图像中N帧图像的平均值Meanx,y和平均差MDx,y；将第N+1帧图像的像素值替代第N帧图像中变化较大的像素值；计算替代后的N帧图像的平均值，此平均值即为初始背景图像的像素值。本申请的有益之处在于提供了一种获得的初始背景图像精度高的无人艇感知系统检测方法。

本发明授权无人艇感知系统检测方法在权利要求书中公布了：1.一种无人艇感知系统检测方法，包括 根据传感器捕捉的初始视频图像获得初始背景图像； 将传感器捕捉的当前输入帧图像于所述初始背景图像比较以获得移动目标或更新所述初始背景图像； 其中，所述根据传感器捕捉的视频图像获得初始背景图像中，所述初始背景图像的获取方法包括以下步骤： 获得所述初始视频图像中N帧图像的平均值Meanx,y和平均差MDx,y； 将第N+1帧图像的像素值替代第N帧图像中变化较大的像素值，若,则； 计算替代后的N帧图像的平均值，此平均值即为初始背景图像的像素值； 其中，i=0,1,2,...,N；μ=2.5；所述平均值Meanx,y的计算公式如下： 其中，I为像素值；所述平均差MDx,y的计算公式如下： ;所述计算替代后的N帧图像的平均值，此平均值即为初始背景图像的像素值中，替代后的N帧图像的平均值的计算公式如下： ;所述将传感器捕捉的当前输入帧图像于所述初始背景图像比较以获得移动目标或更新所述初始背景图像，包括以下步骤： 将所述初始背景图像和所述当前输入帧图像进行稀疏表示： 对得到的稀疏系数进行测量得到所述初始背景图像和所述当前输入帧图像的压缩测量值： 其中，n表示时刻，n=0,1,2,3........， 获取n+1时刻背景图像的压缩测量值： 其中，In代表当前输入帧图像，Bn代表背景图像，ytn是当前输入帧图像In的压缩测量值，ybn是背景图像Bn的压缩测量值，ybn+1是n+1时刻的背景图像Bn+1的压缩测量值；α表示模型的更新速度，是一个常数，其倒数表示衰减过程中的时间常数；M表示压缩测量值的个数；i代表相应压缩测量值的位置；yb0是初始背景图像的压缩测量值； 在位置i处，如果条件满足下式，则表明在此位置有移动目标： 其中，Tn+1i是一个实时更新的阈值，其更新策略如下式表示： 其中，a是一个接近1可调整的整数，阈值Tn+1i的大小可以通过改变a的值来调整； 当前输入图像和背景图像的测量值差值定义为： 将差值大小根据阈值进行判定，将差分图像中相应的测量值归入前景或背景，设判定目标函数为： 若当前输入图像和背景图像的测量值差值小于设定的阈值，则判定为背景的测量值，否则判定为前景目标的测量值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军海军士官学校，其通讯地址为：233000 安徽省蚌埠市禹会区燕山路1454号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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