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龙图腾网获悉广东盈峰智能环卫科技有限公司;深圳犀牛智行科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司申请的专利点云配准方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115511930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211160882.9，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权点云配准方法、装置和电子设备是由陈凯;罗恒杰;张岁寒;蔡年春;罗新亮;郭涛设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云配准方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种点云配准方法、装置和电子设备，点云配准方法包括：获取输入点云数据，并对输入点云数据进行体素化处理；根据体素化处理的结果对输入点云数据进行精简，得到精简点云数据；对精简点云数据和待配准点云数据进行粗配准，得到初步变换矩阵；利用初步变换矩阵对精简点云数据进行变换，得到第一变换点云数据；利用最近点迭代算法对第一变换点云数据和待配准点云数据进行精配准，以使最终配准精度小于预设最小距离阈值。该点云配准方法对输入点云数据进行体素化处理，且先粗配准后再精配准，减小点云配准误差，提高点云配准的准确度和配准效率。

本发明授权点云配准方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种点云配准方法，其特征在于，所述方法包括： 获取输入点云数据，并对所述输入点云数据进行体素化处理； 根据体素化处理的结果对所述输入点云数据进行精简，得到精简点云数据； 对所述精简点云数据和待配准点云数据进行粗配准，得到初步变换矩阵； 利用所述初步变换矩阵对所述精简点云数据进行变换，得到第一变换点云数据； 利用最近点迭代算法对所述第一变换点云数据和所述待配准点云数据进行精配准，以使最终配准精度小于预设最小距离阈值； 其中，所述对所述精简点云数据和待配准点云数据进行粗配准，得到初步变换矩阵，包括： 针对所述精简点云数据中的每个点，确定该点在所述待配准点云数据中的最近邻点，得到最近邻点对，并计算所述最近邻点对的向量； 根据各最近邻点对的向量对所述最近邻点进行筛选，得到目标点对； 根据所述目标点对得到所述初步变换矩阵； 所述对所述输入点云数据进行体素化处理，包括： 确定所述输入点云数据在X、Y、Z轴方向上的最大值和最小值； 计算所述最大值与对应最小值之间的差值，得到所述输入点云数据的立体范围边长； 根据所述输入点云数据的总点数和单个体素方格包含的预设点数，计算体素方格的边长； 根据各所述体素方格的边长和所述立体范围边长，计算X、Y、Z轴方向上的所有的体素方格的数量； 对各所述体素方格进行编号，得到所述体素化处理的结果； 所述根据体素化处理的结果对所述输入点云数据进行精简，包括： 针对每个所述体素方格，根据该体素方格内的点云数据计算质心； 若所述质心为对应体素方格内点云数据的点，则使用该质心代表对应体素方格内的点云数据； 若所述质心不为对应体素方格内点云数据的点，则使用对应体素方格内点云数据中距离所述质心最近的点代表对应体素方格内的点云数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东盈峰智能环卫科技有限公司;深圳犀牛智行科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司，其通讯地址为：528300 广东省佛山市顺德区勒流街道江村村慧商路8号之一；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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