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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种无陀螺条件下基于改进麻雀搜索算法的高旋体角速率在线估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115456136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211052055.8，技术领域涉及：G06N3/006；该发明授权一种无陀螺条件下基于改进麻雀搜索算法的高旋体角速率在线估计方法是由邓志红;汪进文;苗志豪;沈凯设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无陀螺条件下基于改进麻雀搜索算法的高旋体角速率在线估计方法在说明书摘要公布了：本发明的一种无陀螺条件下基于改进麻雀搜索算法的高旋体角速率在线估计方法，根据磁阻传感器的工作原理及输出特性，探究其与高旋体角速率的间接和直接关系，设计以角速率为优化对象的多目标适应度函数，从而完成角速率在线估计模型的构建；根据SSA自身的优缺点，为了麻雀搜索具有方向性以及快速性，提出自适应动态步长策略和动态压缩搜索策略改进传统的SSA，从而提高算法的寻优能力和跳出局部极值的能力，采用ISSA对角速率在线估计模型进行优化求解，从而实现无陀螺条件下高旋体角速率的在线估计。

本发明授权一种无陀螺条件下基于改进麻雀搜索算法的高旋体角速率在线估计方法在权利要求书中公布了：1.一种高旋体角速率在线估计方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：设置种群中个体数量n、种群中发现者数量PD、种群中侦察者数量SD、预警值R2、安全值ST，最大迭代次数M和控制步长ξ； 步骤2、种群中每个麻雀的位置信息根据如下公式进行初始化，得到初始化种群； 其中，ωinitial为设定的角速率初值；r∈[-1,1]为随机数； 步骤3、将麻雀的位置信息作为角速率代入下式，计算当前种群中每个麻雀的适应度值： 式中，ω＝[ωxωyωz]表示高旋体角速率，fω为适应度函数；α为权重；Hbk-1、Hbk表示k-1时刻、k时刻地磁矢量在载体坐标系上的三轴分量；为Hbk的导数；表示载体坐标系在k-1时刻和k时刻之间的姿态转换矩阵： 其中，[q0q1q2q3]＝q为姿态变化四元数； 根据角增量单子样提取方法，得： 其中，T表示采样时间； 根据角增量可得姿态变化四元数： 找到所有麻雀中适应度最小值对应的位置，即为最优位置，以及适应度最大值对应的位置，即为最差位置； 步骤4：当t小于最大的迭代次数M时，根据下式计算自适应动态步长w： 其中，Δx为sigma函数的取值范围；rand表示[0,1]范围内的服从均匀分布的随机数； 步骤5：在种群中随机选取PD个麻雀作为发现者，根据下式更新发现者的位置； 式中，j＝1,2,3…d，d为待优化问题变量的维数；和表示第t次迭代和第t+1次迭代中第i个麻雀在第j维中的位置信息；Q是服从正态分布的随机数；L表示一个1×d的矩阵，其中该矩阵内每个元素全部为1； 步骤6：在种群中随机选取n-PD个麻雀作为加入者，根据下式更新加入者的位置： 式中，是第t+1次迭代中发现者所占据的最优位置，表示当前第t次迭代中所有麻雀的最差位置；A表示一个1×d的矩阵，其中每个元素随机赋值为1或-1，并且A+＝ATAAT-1； 步骤7：在种群中随机选取SD个麻雀作为侦察者，根据下式更新侦察者的位置： 式中，K∈[-1,1]是一个随机数；表示当前第t次迭代的所有麻雀的最优位置；fi是当前第t次迭代的第i个麻雀个体的适应度值；fb和fw分别是当前第t次迭代的所有麻雀中最小和最大的适应度值；ε是最小的常数； 步骤8：判断如果符合要求，根据下式更新种群中麻雀位置： 步骤9：令t＝t+1，返回步骤4；当t＝M时，结束当前时刻的迭代计算，执行步骤10； 步骤10：得到所有麻雀中的最优位置，即为最优角速率ωbest，令ωinitial＝ωbest，k＝k+1，返回步骤2，进行下一时刻的角速率估计，直至任务结束。

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