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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种智能轮椅在沙石路面行驶的通过性分析方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115422801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211046924.6，技术领域涉及：G06F30/23；该发明授权一种智能轮椅在沙石路面行驶的通过性分析方法是由骆海涛;孔祥峰;曹轩;孙嘉泽;高鹏宇设计研发完成，并于2022-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能轮椅在沙石路面行驶的通过性分析方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种智能轮椅在沙石路面行驶的通过性分析方法，该方法包括以下步骤：1、建立有限元轮椅多刚体动力学模型；2、建立离散元沙石松散路面模型；3、进行智能轮椅在沙石松散路面上的通过性仿真计算；4、进行智能轮椅的通过性分析，对不同滑转率下的驱动轮挂钩牵引力、牵引力矩和车轮沉陷量进行数据采集与处理；5、智能轮椅通过性评价。本发明一种轮椅整车系统在行驶过程中的通过性分析方法，解决现有系统通过性仿真方法的局限性与仿真精度低的问题，提高了通过性仿真精度，使仿真结果能够真实反映智能轮椅整车在松散路面行驶时的牵引特性，具有较高适用性和可操作性，有效解决轮椅在沙石路面沉陷脱困。

本发明授权一种智能轮椅在沙石路面行驶的通过性分析方法在权利要求书中公布了：1.一种智能轮椅在沙石路面行驶的通过性分析方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，建立有限元轮椅多刚体动力学模型；包括以下步骤： 步骤1.1，在Solidworks软件中分别建立轮椅各部件，包括车架、座椅靠背和轮胎，并导入到Hypermesh软件中进行简化处理并绘制网格后导入到Ls-dyna软件中，添加各构件的材料属性，设置部件之间的连接约束关系； 步骤1.2，结合现有轮椅测量车架、座椅靠背，得到尺寸数据，建立轮椅整车模型； 步骤1.3，结合现有轮椅样机的测量数据，对轮毂、轮胎和花纹进行精细化有限元建模；并对其设置不同压力和速度下的轮胎特性试验，根据试验数据进行参数修改； 步骤2，建立离散元沙石松散路面模型，并与有限元轮椅多刚体动力学模型进行耦合；包括以下步骤： 步骤2.1，在Ls-dyna中采用离散沙石单元对沙石路面进行描述：建立给定的空间范围，在限定空间范围内设置离散沙石单元集； 步骤2.2，对生成的离散沙石单元集施加重力场，使这些离散沙石单元在自重作用下压实达到稳定状态，该压实后的离散单元集即为路面样本，用于模拟真实沙石路面环境； 步骤2.3，根据三轴压缩试验和土壤承压剪切试验获取土壤特性参数，对路面空间内的离散沙石单元进行参数输入； 步骤2.4，对有限元轮椅模型和离散元沙石路面模型进行接触耦合，建立有限元-离散元耦合系统仿真模型； 步骤3，进行智能轮椅在沙石松散路面上的通过性仿真； 步骤4，对不同滑转率下的驱动轮挂钩牵引力、牵引力矩和车轮沉陷量进行数据采集，绘制不同滑转率下的挂钩牵引力曲线图、车轮沉陷量曲线图； 步骤5，分析智能轮椅通过性，获取轮椅临界沉陷值，以达到脱困。

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