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龙图腾网获悉大连理工大学;上海宇航系统工程研究所申请的专利推力故障下运载火箭质量和推力参数的联合校正辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115422496B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210979915.6，技术领域涉及：G06F17/12；该发明授权推力故障下运载火箭质量和推力参数的联合校正辨识方法是由谭述君;于海森;毛玉明;刘锦凡;刘浩设计研发完成，并于2022-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本推力故障下运载火箭质量和推力参数的联合校正辨识方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种推力故障下运载火箭质量和推力参数的联合校正辨识方法，包括：建立用于辨识的运载火箭质心运动方程和质量消耗方程；根据运载火箭惯性敏感器件测量的视加速度信息作为辨识的观测量，建立观测方程；每个计算周期中利用当前时刻推力参数辨识结果通过卡尔曼滤波来辨识下一时刻的火箭质量，同时利用下一时刻的火箭质量辨识结果通过渐消因子递推最小二乘来估计下一时刻的推力参数。本发明基于渐消因子递推最小二乘与卡尔曼滤波结合的辨识方法对火箭飞行过程中的质量和推力参数联合辨识，可以有效地辨识推力故障下运载火箭的质量和推力参数。

本发明授权推力故障下运载火箭质量和推力参数的联合校正辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种推力故障下运载火箭质量和推力参数的联合校正辨识方法，其特征在于，包括：建立用于辨识的火箭质心运动方程和质量消耗方程；根据火箭惯性敏感器件测量的视加速度信息作为辨识的观测量，建立观测方程；每个计算周期中利用当前时刻推力参数辨识结果通过卡尔曼滤波来辨识下一时刻的火箭质量，同时利用下一时刻的火箭质量辨识结果通过渐消因子递推最小二乘来估计下一时刻的推力参数； 具体包括如下步骤： 建立运载火箭质心运动方程和质量消耗方程： ； 其中：表示火箭距地心的矢量，且；表示火箭的速度矢量，且；表示引力常数；表示火箭的总推力；表示推力方向矢量输入，表示火箭的质量；表示过程噪声分布矩阵；表示过程噪声；表示火箭比冲；表示海平面处重力加速度； 建立观测方程如下： ； 其中表示观测的视加速度信息；表示视加速度的测量噪声；记观测矩阵； 选取状态量,则火箭的质量，将上述火箭方程与观测方程转化为状态空间方程： ； 其中和表示相应函数； 计算和的雅可比矩阵方程，； 设置过程噪声方差，观测噪声方差，渐消因子； 初始化状态估计初值，质量初值，推力参数估计初值；初始化状态估计协方差矩阵初值为；初始化最小二乘协方差矩阵初值为 预测时刻的状态预估值： 其中 计算转移矩阵： 计算离散噪声分布矩阵： 计算状态预估值对应的协方差矩阵： 计算卡尔曼滤波增益矩阵： 计算时刻的状态估计协方差矩阵： ； 其中表示对应状态维度的单位阵； 计算时刻的状态滤波值： ； 利用时刻的状态滤波值得到时刻的质量估计值，即： ； 计算最小二乘增益矩阵： ； 其中表示对应观测维度的单位阵； 计算时刻的最小二乘协方差矩阵： ； 计算时刻的推力参数估计值： ； 如果，则，返回预测时刻的状态预估值；否则循环结束，输出运载火箭质量与推力参数辨识结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连理工大学;上海宇航系统工程研究所，其通讯地址为：116023 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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