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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于融合TOF和AOA方法的基站标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115412839B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210830551.5，技术领域涉及：H04W4/02；该发明授权一种基于融合TOF和AOA方法的基站标定方法是由张天瑜;薛松峰;王成虎;高桂云;刘一民;周昊;吕沛桐;邵彦斌设计研发完成，并于2022-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于融合TOF和AOA方法的基站标定方法在说明书摘要公布了：本发明属于基站标定领域，为一种基于融合TOF和AOA方法的基站标定方法，选择一个基站作为原点基站建立坐标系；以原点基站为原点按照逆时针或顺时针方向，找到第一个临近的基站A，测量原点基站与基站A的距离rn，并计算基站A的空间坐标，以方位角来区分要确定基站A的方位，测量原点基站与基站A临近的一个基站B的距离rn，以及方位角和俯仰角，将基站A和基站B投影到原点基站的xoy平面上，建立球面方程，通过求解球面方程得出基站B的两组空间坐标解，使用基站B方位角来确定最终解。本发明标定方法提高了基站的x，y坐标精度。并通过三个基站的距离测量，相互约束，提高了标定的精度。

本发明授权一种基于融合TOF和AOA方法的基站标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于融合TOF和AOA方法的基站标定方法，其特征在于，该方法包括： 选择一个基站作为原点基站，所述原点基站是具有天线阵列的基站，用于测量其他基站传来的UWB信号的到达角AOA，包括方位角和俯仰角；并带有地磁传感器，用于分辨南北极方向，并将此方向作为建立坐标系的参考，指向北极方向作为y轴正方向，原点基站将自身作为空间坐标系的原点，原点基站内置的电子陀螺仪识别竖直方向，并将其向上方向作为z轴正方向，通过右手法则确定x轴正方向； 以原点基站为原点按照顺时针方向，找到第一个临近的基站A，测量原点基站与基站A的距离，并通过以下公式计算基站A的空间坐标，以方位角来区分要确定基站A的方位，公式为： ， ， ， 其中，为方位角，为俯仰角，，，为基站A的坐标； 测量原点基站与基站B的距离，所述基站B是以原点基站为原点按照顺时针方向，找到的第二个基站，以及方位角和俯仰角，将基站A和基站B投影到原点基站的xoy平面上，建立球面方程： ， ， 为原点基站的xoy平面上原点基站与基站B之间的距离，通过直接得到，是基站A和基站B投影到原点基站的xoy平面上的距离，通过基站A和基站B的高度差和空间距离，采用勾股定理计算得出，分别是原点基站、基站A以及基站B的坐标，通过求解球面方程得出基站B的两组空间坐标解，使用基站B方位角来确定最终解； 采用大气压强传感器定位，计算各个基站的当前相对于海平面的高度，将原点基站的高度作为基准，比对待求基站和原点基站的当前高度，换算出待求基站的坐标，将大气压强传感器定位得到的坐标与融合TOF和AOA方法得到的坐标，通过加权平均的方法得到待标定基站方向坐标的最终结果。

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