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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利用于手术导航的导航工具校准方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115399875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110576015.2，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权用于手术导航的导航工具校准方法、设备及存储介质是由刘翌勋;秦陈陈;姚建华设计研发完成，并于2021-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于手术导航的导航工具校准方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请关于一种用于手术导航的导航工具校准方法、设备及存储介质，涉及医疗技术领域。所述方法包括：获取第一图像，该第一图像是导航棒的顶点与第二跟踪工具上的目标定位点相接触时，通过图像采集设备对导航工具以及第二跟踪工具进行图像采集得到的；基于第一图像、至少三个第一定位点在第一坐标系中的坐标，以及至少三个第二定位点在第二坐标系中的坐标分别获取第一变换矩阵以及第二变换矩阵；基于第一变换矩阵、第二变换矩阵以及目标定位点在第二坐标系中的坐标，获取导航棒的顶点在第一坐标系中的目标坐标。在上述校准过程中，通过引入一个跟踪工具，避免了相关技术中的绕轴旋转过程，提高了对导航工具的校准效果，同时提高了校准效率。

本发明授权用于手术导航的导航工具校准方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于手术导航的导航工具校准方法，其特征在于，所述导航工具包括导航棒，以及固定在所述导航棒上的第一跟踪工具；所述第一跟踪工具上包含至少三个第一定位点；所述方法包括： 获取第一图像，所述第一图像是所述导航棒的顶点与第二跟踪工具上的目标定位点相接触时，通过图像采集设备对所述导航工具以及所述第二跟踪工具进行图像采集得到的；所述第二跟踪工具上包含至少三个第二定位点，所述目标定位点是至少三个所述第二定位点中的任意一个；所述第二定位点是用于被所述图像采集设备捕捉并跟踪的定位点； 基于所述第一图像，以及至少三个所述第一定位点在第一坐标系中的坐标，获取第三坐标系到所述第一坐标系的第一变换矩阵；所述第一坐标系是基于所述第一跟踪工具建立的空间坐标系；所述第三坐标系是基于所述图像采集设备建立的空间坐标系； 基于所述第一图像，以及至少三个所述第二定位点在第二坐标系中的坐标，获取所述第二坐标系到所述第三坐标系的第二变换矩阵；所述第二坐标系是基于所述第二跟踪工具建立的空间坐标系； 基于所述第一变换矩阵、所述第二变换矩阵以及所述目标定位点在所述第二坐标系中的坐标，获取所述导航棒的顶点在所述第一坐标系中的目标坐标，以实现对所述导航工具的校准。

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