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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种基于压电传感器的柔性六维力传感器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115356019B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211145703.4，技术领域涉及：G01L1/16；该发明授权一种基于压电传感器的柔性六维力传感器是由裘烨;吴化平;汪志强设计研发完成，并于2022-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于压电传感器的柔性六维力传感器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于压电传感器的柔性六维力传感器。包括阶梯状圆台、底座和压力传感器；阶梯状圆台由同轴布置的上圆台和下圆台组成，下圆台直径大于上圆台；下圆台下表面与底座上表面上下对接组成圆台结构，底座上表面设置有十字梁凸台，下圆台下表面结构与十字梁凸台相适配；阶梯状圆台和底座的对接处设置有多个压力传感器。本发明采用柔性硅胶材料嵌合空间三轴方向的压电传感器，通过采集各个节点不同方向上所预埋压电传感器的信号，实现对六维力的实时测量，传感器整体为柔性材料，摒弃了传统的刚性材料，拓宽了其应用场合，使其作为一种可穿戴传感器更加贴合人体皮肤。

本发明授权一种基于压电传感器的柔性六维力传感器在权利要求书中公布了：1.一种基于压电传感器的柔性六维力传感器，其特征在于，包括阶梯状硅胶圆台1、十字梁硅胶底座2和压力传感器3； 阶梯状硅胶圆台1由同轴布置的上圆台和下圆台组成，下圆台直径大于上圆台；下圆台下表面与十字梁硅胶底座2上表面上下对接组成圆台结构，十字梁硅胶底座2上表面设置有十字梁凸台，下圆台下表面结构与十字梁凸台相适配； 阶梯状硅胶圆台1和十字梁硅胶底座2的对接处设置有多个压力传感器3； 十字梁凸台的四条臂上均设置有三个压力传感器3，三个压力传感器3分别位于十字梁每条臂的顶面和两侧面； 所述压力传感器3为压电式传感器；在压电复合薄膜上蒸镀电极后进行封装获得压电式传感器； 所述压电复合薄膜的制备方法为： 步骤1将100nm粒径的无机压电材料钛酸钡纳米颗粒分散到0.01mol·L-1多巴胺水溶液中，经过超声搅拌1h后使其被多巴胺溶液包裹均匀，再置于70ºC的烘箱中干燥后得到改性后的BTO粉末； 步骤2将改性后的BTO粉末，加入至有机溶剂N,N-二甲基甲酰胺中，超声1h后使BTO在溶剂中分散均匀，得到BTO溶液； 步骤3将压电聚合物粉末溶解在DMF中，并与步骤2的BTO溶液混合，经磁力搅拌2h后形成稳定悬浮液； 步骤4将悬浮液倒入培养皿中，再置于80ºC的烘箱中12h将溶剂挥发； 步骤5最后在120ºC的温度下退火处理2h去除残余溶剂以提高结晶度，得到厚度为20-30µm的压电复合薄膜。

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