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龙图腾网获悉西安航天远征流体控制股份有限公司申请的专利一种控制角度的电机的控制方法与控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115333430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210884704.4，技术领域涉及：H02P23/00；该发明授权一种控制角度的电机的控制方法与控制系统是由于洋;魏京芳;徐中节;董国创;孙海智;苏婷;钟恒设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种控制角度的电机的控制方法与控制系统在说明书摘要公布了：一种控制角度的电机的控制方法与控制系统。本发明采用转速前馈式三闭环伺服电机控制方法，其中三闭环的控制方法和控制周期设置能够保证流量调节伺服机组角度控制的精度和稳定性，从而保证流量变化的稳定；带转速前馈的闭环控制，能够加快伺服电机的响应速度，满足系统实时、高响应性。进一步的方案中，分段PID控制方法首先保证了流量调节系统无超调的指标要求，并在保证无超调的基础上，进一步加快了电机响应速度。

本发明授权一种控制角度的电机的控制方法与控制系统在权利要求书中公布了：1.一种控制角度的电机的控制方法，其特征在于，所述方法采用角度PID控制环、转速PID控制环和电流PID控制环实现，方法包括： 实时采集电机减速器角度，将减速器当前角度与当前设定角度做差后，所得当前角度差值作为角度PID控制环的输入，角度PID控制环利用角度差值计算转速；角度PID控制环周期性输出转速计算结果； 实时采集电机转速，将电机当前转速与当前转速计算结果做差，所得当前转速差值作为转速PID控制环的输入，转速PID控制环利用转速差值计算电流；转速PID控制环周期性输出电流计算结果； 实时采集电机电流，将电机当前电流与当前电流计算结果做差，所得当前电流差值作为电流PID控制环的输入，电流PID控制环利用电流差值计算占空比；电流PID控制环周期性输出占空比计算结果作为伺服电机控制信号； 所述电流PID控制环的控制算法为： ； 其中： k表示当前时刻所在的电流PID控制环的第k个输出周期，k取自然数； uk表示电流PID控制环的第k个输出周期的输出值； ek为计算uk用的电流差值； ek-1为计算uk-1用的电流差值，ek-1初始为0； =0,1,2，…，k； q表示当前时刻所在的角度PID控制环的第q个输出周期，q取自然数； 表示角度PID控制环的第q个输出周期输出值计算时所用的设定角度，初始时，取0； 表示前馈项系数，70≤； 表示电流PID控制环的当前比例系数； 表示电流PID控制环的当前积分系数； 表示电流PID控制环的当前微分系数； 方法还包括： 根据当前角度差值与第一阈值的大小选择角度PID控制环的参数后计算转速，所述根据当前角度差值与第一阈值的大小选择角度PID控制环的参数包括： 当前角度差值大于等于第一阈值时角度PID控制环的取值大于当前角度差值小于第一阈值时角度PID控制环的取值， 当前角度差值大于等于第一阈值时角度PID控制环的取值小于当前角度差小于第一阈值时角度PID控制环的取值， 且，角度PID控制环的的取值范围为[10,50]、角度PID控制环的取值范围为[0,1]、角度PID控制环的取值范围为[0,0.1]； 根据当前转速差值与第二阈值的大小关系选择转速PID控制环的参数后计算电流，所述根据当前转速差值与第二阈值的大小关系选择转速PID控制环的参数包括： 当前转速差值大于等于第二阈值时转速PID控制环的取值大于当前转速差值小于第二阈值时转速PID控制环的取值， 当前转速差值大于等于第二阈值时转速PID控制环的取值大于当前转速差值小于第二阈值时转速PID控制环的取值， 且，转速PID控制环的的取值范围为[0.5,10]、转速PID控制环的取值范围为[0,1]、转速PID控制环的取值范围为[0,0.1]； 根据当前电流差值与第三阈值的大小关系选择电流PID控制环的参数后计算占空比，所述根据当前电流差值与第三阈值的大小关系选择电流PID控制环的参数包括： 当前电流差值大于等于第三阈值时电流PID控制环的取值大于当前电流差值小于第三阈值时电流PID控制环的取值； 当前电流差值大于等于第三阈值时电流PID控制环的取值小于当前电流差值小于第三阈值时电流PID控制环的取值， 且，电流PID控制环的的取值范围为[0,1]、电流PID控制环的取值范围为[0,1]、电流PID控制环的取值范围为[0,0.1]。

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