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龙图腾网获悉三一智矿科技有限公司申请的专利面向矿区自动驾驶数据集搭建的点云数据增强方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115330630B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211005162.5，技术领域涉及：G06T5/60；该发明授权面向矿区自动驾驶数据集搭建的点云数据增强方法及装置是由唐晓;杨密栋;谢欣燕;曹扬设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向矿区自动驾驶数据集搭建的点云数据增强方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种面向矿区自动驾驶数据集搭建的点云数据增强方法及装置、存储介质、计算机设备，该方法包括：从多个基础点云帧中确定待增强点云帧，所述基础点云帧基于常规矿区环境得到；从多个样本点云中确定至少一个目标点云，每个所述样本点云对应一个目标障碍物，且带有区域标签，所述目标点云基于预设环境得到；基于所述目标点云的区域标签，将所述至少一个目标点云叠加至所述待增强点云帧中，得到增强后的点云帧。本申请通过将目标障碍物对应的至少一个目标点云叠加至待增强点云帧中，进而得到增强后的点云帧，可以大大提升样本丰富度，同时可操作性较强。

本发明授权面向矿区自动驾驶数据集搭建的点云数据增强方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种面向矿区自动驾驶数据集搭建的点云数据增强方法，其特征在于，包括： 从多个基础点云帧中确定待增强点云帧，所述基础点云帧基于常规矿区环境得到； 从多个样本点云中确定至少一个目标点云，每个所述样本点云对应一个目标障碍物，且带有区域标签，所述目标点云基于预设环境得到，所述目标障碍物包括仅有在获取有限路权的情况下才能进入有限的矿区环境中的乘用车辆，以及特定位置、特定姿态下的工程车辆或者非生产车辆； 基于所述目标点云的区域标签，将所述至少一个目标点云叠加至所述待增强点云帧中，依据任一所述目标点云在所述待增强点云帧中的目标放置位置，确定所述任一所述目标点云对应的目标遮挡区域，从所述待增强点云帧的每个第一点云点中确定与所述目标遮挡区域对应的目标点云点，并从所述待增强点云帧中删除所述目标点云点，得到增强后的点云帧； 所述从多个基础点云帧中确定待增强点云帧之前，所述方法还包括： 获取矿区自动驾驶设备在预设环境下采集的第二点云帧，所述预设环境包括所述目标障碍物； 基于所述第二点云帧的采集时间，对所述第二点云帧进行排序，并依据排序后的第二点云帧确定参考帧，以及与每个所述参考帧对应的搜索帧； 识别所述参考帧中的所述目标障碍物，并利用第一目标信息对所述目标障碍物对应的点云进行标注，得到第一样本点云，所述第一目标信息包括所述区域标签； 基于预设地面拟合算法，确定所述搜索帧中每个第二点云点对应的目标属性，并依据所述第二点云点中的非地面点云点以及所述第一目标信息，通过欧氏距离聚类算法确定与所述参考帧中的所述目标障碍物距离最近的最大聚类簇，将所述最大聚类簇作为所述搜索帧中的所述目标障碍物对应的点云； 依据所述搜索帧中的所述目标障碍物对应的点云，确定目标包围盒，并基于所述目标包围盒以及所述第一目标信息，确定所述目标障碍物对应的第二目标信息，利用所述第二目标信息对所述搜索帧中的所述目标障碍物对应的点云进行标注，得到第二样本点云； 各个第一样本点云和各个第二样本点云组成最终的样本点云。

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