买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于合作型协同进化算法的无人节点协同方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115293430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210948932.3，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种基于合作型协同进化算法的无人节点协同方法及系统是由贾刚勇;张晓莹;饶欢乐;踪家祥;林嘉诚;蔡柯迪;徐宏设计研发完成，并于2022-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于合作型协同进化算法的无人节点协同方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于合作型协同进化算法的无人节点协同方法及系统，其方法包括：S1、采集环境数据；S2、初始化合作型协同进化算法的各参数以及各个子群体；S3、从各个子群体中分别确定随机决策向量和最优决策向量；S4、对各个子群体进行遗传进化操作，得到各个子群体的新个体；S5、分别利用随机决策向量和最优决策向量对个体进行合作评价得到适应度值，并选择相对更小的适应度值作为个体的适应度值，并于子群体中根据适应度值从小到大对个体进行排序以筛选目标数量的个体构成新的子群体，之后转至S3进行迭代；S6、判断迭代次数是否达到迭代目标次数；若是，则输出当前的最优决策向量作为各无人节点的路径规划。本发明的协同更优。

本发明授权一种基于合作型协同进化算法的无人节点协同方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于合作型协同进化算法的无人节点协同方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、采集环境数据，包括障碍物信息以及各无人节点的路径起点、路径终点； S2、初始化合作型协同进化算法的各参数以及各个子群体；子群体与无人节点一一对应，代表无人节点的路径集合；每个子群体包括数量为N的个体，个体代表无人节点的路径解；N为正整数； S3、从各个子群体中分别随机选择代表个体，合并得到随机决策向量； 选择各子群体中的最优个体，合并得到最优决策向量； S4、对各个子群体进行遗传进化操作，得到各个子群体的新个体； S5、分别利用随机决策向量和最优决策向量对所有子群体的各待评价个体进行合作评价得到适应度值，并选择适应度值相对更小的适应度值作为待评价个体的适应度值，并于同一子群体中根据适应度值从小到大对个体进行排序以筛选目标数量的个体构成新的子群体，之后转至步骤S3进行迭代； 所述步骤S5中，设待评价的个体为p，评价函数为： ； 其中，dp为待评价个体对应的路径距离，tp为待评价个体对应的路径与障碍物发生碰撞的路段的个数，cp为待评价个体对应的路径与其他无人节点的路径发生冲突的路段的个数；wd、wt、wc分别代表各自的权重； 根据染色体长度得到个体p包含的路径点的个数，设个体p包含n个路径点和n-1条路段； ； 其中，xi，yi为路径点i的坐标； fp的值越小，则待评价个体的路径越优； S6、判断迭代次数是否达到迭代目标次数；若否，则继续迭代；若是，则输出当前的最优决策向量，以得到各无人节点的路径规划。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州电子科技大学，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市杭州经济技术开发区白杨街道2号大街1158号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。