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龙图腾网获悉九识(苏州)智能科技有限公司申请的专利一种基于关键点的行人轨迹预测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115249353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210887286.4，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于关键点的行人轨迹预测方法及装置是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于关键点的行人轨迹预测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于关键点的行人轨迹预测方法及装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：从行人关键点检测信息中提取行人的关键点特征；从多帧历史图像中提取多组历史特征；所述历史特征中包括：所述行人的位置、所述行人的速度和所述关键点特征；基于所述多组历史特征，生成所述行人的融合特征；从车道信息中提取车道的特征；基于自注意力机制融合所述行人的融合特征和所述车道的特征，获取行人车道融合特征；基于所述行人车道融合特征确定所述行人是静止还是运动，如果是运动，则将所述行人车道融合特征输入解码器，得到所述行人的轨迹。该实施方式能够更准确的对行人进行轨迹预测。

本发明授权一种基于关键点的行人轨迹预测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于关键点的行人轨迹预测方法，其特征在于，包括： 从行人关键点检测信息中提取行人的关键点特征； 从多帧历史图像中提取多组历史特征；所述历史特征中包括：所述行人的位置、所述行人的速度和所述关键点特征； 基于所述多组历史特征，生成所述行人的融合特征； 从车道信息中提取车道的特征； 基于自注意力机制融合所述行人的融合特征和所述车道的特征，获取行人车道融合特征； 基于所述行人车道融合特征确定所述行人是静止还是运动，如果是运动，则将所述行人车道融合特征输入解码器，得到所述行人的轨迹； 从行人关键点检测信息中提取行人的关键点特征，包括：将所述行人关键点检测信息输入第一自注意力模型，得到关键点之间的关联信息；将所述关键点之间的关联信息输入第一多层感知器，得到所述行人的关键点特征； 所述将所述行人关键点检测信息输入第一自注意力模型，得到关键点之间的关联信息，包括：将所述行人关键点三维空间坐标点作为输入，映射之后得到查询Query、健值Key、值项Value，其中，Query＝Key＝Value均表示所述关键点的三维空间坐标点；基于自注意力模型将所述查询Query和所述健值Key乘积传输至softmax层，得到特征相似性权重矩阵；根据所述特征相似性权重矩阵对所述值项Value进行加权求和并输出向量序列，获得的是所述关键点之间的关联信息。

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