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龙图腾网获悉九识(苏州)智能科技有限公司申请的专利点云中的柱状物提取方法、装置、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115205569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210908135.2，技术领域涉及：G06V10/762；该发明授权点云中的柱状物提取方法、装置、存储介质及设备是由张鹏设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云中的柱状物提取方法、装置、存储介质及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种点云中的柱状物提取方法、装置、存储介质及设备，属于图像处理技术领域。所述方法包括：获取一帧点云；根据点云生成深度图，深度图中的每个元素中包含一个点的三维坐标信息、行标识、列标识和深度信息；通过遍历深度图的每行元素中的左右相邻的元素，将每行元素划分为至少一个第一聚类，每个第一聚类中包含至少两个连续相邻的元素；通过遍历深度图的相邻两行元素中的上下相邻元素，将多个第一聚类合并为至少一个第二聚类；根据第二聚类提取柱状物。本申请中，可以根据柱状物的特性，先横向聚类再纵向聚类，从而提高了柱状物的提取效果。另外，在提取柱状物时，每个元素只需要遍历两次，从而节省了资源。

本发明授权点云中的柱状物提取方法、装置、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种点云中的柱状物提取方法，其特征在于，所述方法包括： 获取一帧点云； 根据所述点云生成深度图，所述深度图中的每个元素中包含一个点的三维坐标信息、行标识、列标识和深度信息，所述行标识=fov2-arctanz,sqrtx*x+y*yfov*H，所述列标识=0.5*W*1-arctany,x，其中，x，y，z表示一个点的三维坐标信息，fov表示垂直视场角，H和W表示所述点云转换后的图像矩阵的高度和宽度； 通过遍历所述深度图的每行元素中的左右相邻的元素，将每行元素划分为至少一个第一聚类，每个第一聚类中包含至少两个连续相邻的元素； 通过遍历所述深度图的相邻两行元素中的上下相邻元素，将多个第一聚类合并为至少一个第二聚类； 根据所述第二聚类提取柱状物； 所述通过遍历所述深度图的每行元素中的左右相邻的元素，将每行元素划分为至少一个第一聚类，包括：获取所述深度图的每行元素中左右相邻的两个元素；根据所述三维坐标和所述深度信息计算所述两个元素是否满足聚类条件；若确定所述两个元素满足聚类条件，则将所述两个元素合并为一个第一聚类；若确定所述两个元素不满足聚类条件，则继续遍历下一组左右相邻的两个元素； 所述通过遍历所述深度图的相邻两行元素中的上下相邻元素，将多个第一聚类合并为至少一个第二聚类，包括：获取任意两个第一聚类中上下相邻的两个元素；根据所述三维坐标和所述深度信息计算所述两个元素是否满足聚类条件；若确定所述两个元素满足聚类条件，则将所述两个第一聚类合并为一个第二聚类；若确定所述两个元素不满足聚类条件，则继续遍历下一组上下相邻的两个元素。

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