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龙图腾网获悉河南科技大学申请的专利一种基于机器视觉的穴盘种苗分级移栽方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115170522B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210832993.3，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于机器视觉的穴盘种苗分级移栽方法是由金鑫;唐露梅;刘静;姬江涛;刘孟楠;赵博设计研发完成，并于2022-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的穴盘种苗分级移栽方法在说明书摘要公布了：一种基于机器视觉的穴盘种苗分级移栽方法，包括以下步骤：获取机械手抓取的穴盘种苗原图像，对原图像进行HSV格式处理，分别获得HSV格式种苗图中叶片感兴趣区域和基质感兴趣区域的二值图像，对两张二值图像重合相加得到掩膜图像，取掩膜图像与原图像叠加获得黑色背景种苗图，取掩膜图像进行像素转换获得透明图像，将黑色背景种苗图与透明图像相加得到白色背景种苗图，依据白色背景种苗图对待移栽穴盘种苗进行分级，机械手依据分级结果将待移栽穴盘种苗运输至对应的苗盘。本发明通过特定的图像提取能够提高分级评判的精度，减少种苗移栽损伤率，在分级中能够减少分级计算量，提升种苗识别效率。

本发明授权一种基于机器视觉的穴盘种苗分级移栽方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的穴盘种苗分级移栽方法，其特征在于，包括以下步骤： 1机械手抓取待分级移栽的穴盘种苗； 2获取待移栽穴盘种苗的原图像，对所述原图像转化处理得到HSV格式种苗图； 3对2获得的HSV格式种苗图处理，分别获得种苗图中叶片感兴趣区域和基质感兴趣区域的二值图像，3中采用inRange函数判断HSV格式种苗图内中每一个像素是否在[lowerb，upperb]之间；如果结果为是，在输出图像相应像素位置填入255，如果结果为否，在输出图像相应像素位置填入0，获得的图像为二值图像；其中lowerb为提取颜色的低值，upperb为提取颜色的高值，颜色的低值与高值根据感兴趣区域的颜色和查询HSV色彩空间表来确定，种苗图中叶片感兴趣区域选取橙、黄、绿、青、蓝的范围为叶片二值图像的提取阈值，基质感兴趣区域选取黑色的范围作为基质二值图像的提取阈值； 对提取后的叶片感兴趣区域图像先采用medianBlur函数进行中值滤波去噪，再进行外轮廓划线后作为叶片感兴趣区域的二值图像； 外轮廓划线的过程为： S1、找到叶片感兴趣区域的轮廓：先采用threshold函数进行二值化图像处理，设定阈值thresh为235，超过此阈值的像素点取255，否则取0；再采用findContours函数寻找叶片感兴趣区域轮廓； S2、采用convexHull函数寻找轮廓的凸的突出点，采用line函数的方法进行划线连接外轮廓； S3、用connectedComponentsWithStats函数将整块像素相同的区域连在一起； 4对3获得的叶片感兴趣区域和基质感兴趣区域二值图像进行重合相加处理，得到掩膜图像； 5取4得到的掩膜图像与2中的原图像叠加，获得黑色背景种苗图，并取4中的掩膜图像进行像素转换获得透明图像； 6取5获得的黑色背景种苗图与透明图像进行相加，得到白色背景种苗图； 7依据6获得的白色背景种苗图对待移栽穴盘种苗进行分级；7中的分级过程为：以穴盘种苗叶片的面积、基质的面积为判断依据或者以白色背景与感兴趣区域的面积比值为判断依据，设置阈值等级，以白色背景种苗图的种苗叶片面积、基质面积所达到的阈值等级进行分级； 8机械手依据7的分级结果将待移栽穴盘种苗运输至对应的苗盘。

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