买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉清华大学申请的专利车辆避险的应急风险场构建方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115158302B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210992821.2，技术领域涉及：B60W30/08；该发明授权车辆避险的应急风险场构建方法、装置、设备及存储介质是由王建强;李晋豪;杨朔丞;王裕宁;王春霖;韩孝雍设计研发完成，并于2022-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆避险的应急风险场构建方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆避险的应急风险场构建方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：检测车辆的周围障碍物信息；根据车辆的实际车速和周围障碍物信息构建应急风险场的障碍风险场、目标风险场和道路边界风险场；分别计算车辆受到应急风险场的障碍风险场、目标风险场和道路边界风险场的场力，得到车辆的总场力，并基于总场力生成车辆的安全急停路径。由此，解决了相关技术无法准确量化紧急状况下行车风险，难以在紧急状况下实现高效地车辆避险等问题。

本发明授权车辆避险的应急风险场构建方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于应急风险场构建的车辆避险方法，其特征在于，包括以下步骤： 检测车辆的周围障碍物信息； 根据所述车辆的实际车速和所述周围障碍物信息构建应急风险场的障碍风险场、目标风险场和道路边界风险场； 分别计算所述车辆受到所述应急风险场的障碍风险场、目标风险场和道路边界风险场的场力，得到所述车辆的总场力，并基于所述总场力生成所述车辆的安全急停路径，按照所述安全急停路径控制所述车辆进行避险； 所述根据所述车辆的实际车速和所述周围障碍物信息构建应急风险场的障碍风险场、目标风险场和道路边界风险场，包括： 基于预设行车风险场理论，结合多普勒效应构建所述障碍风险场，其中，所述障碍风险场的表达式为： ， ，， ， 其中，为障碍物在自车处产生的风险场强；为障碍物的动能大小；为自车相对障碍物的相对动能；为相对参考系下的风险梯度参数，用于描述相对视角下运动障碍物在不同方向对自车产生风险的不均匀性；、、分别为障碍物与自车的距离、水平距离和垂直距离，为待定参数；，为风险梯度参数，描述运动障碍物在不同方向对自车产生风险的不均匀性；为汽车允许行驶最大速度；表示自车的速度；表示障碍物的速度；表示自车的水平位置；表示障碍物的水平位置； 所述根据所述车辆的实际车速和所述周围障碍物信息构建应急风险场的障碍风险场、目标风险场和道路边界风险场，还包括： 在正幂次形式下，通过对比规划路径的平滑度及到达目标点的时间满足时变特性，以考虑运动目标点的多普勒效应，结合目标点的多普勒效应构建所述目标风险场，其中，所述目标风险场的表达式为： ， ，， ， ， ， 其中，为目标风险场场强；分别为自车的绝对动能、自车相对目标点的相对动能；分别为绝对视角和相对视角下的风险梯度参数，表示目标点在不同方向对自车产生吸引趋势的不均匀性；分别为自车与目标点的距离、水平距离和垂直距离；分别为自车与目标点的速度；为系统启动时间，为系统最大安全停靠时间；表示绝对视角下的风险梯度时间参数；表示相对视角下的风险梯度时间参数；为所述待定参数；表示自车的水平位置；表示障碍物的水平位置；为汽车允许行驶最大速度； 所述根据所述车辆的实际车速和所述周围障碍物信息构建应急风险场的障碍风险场、目标风险场和道路边界风险场，还包括： 根据道路边界风险场分布与分子势能曲线的相似性，采用广义分子势能模型描述所述道路边界风险场，其中，所述道路边界风险场的表达式为： ， ， ， 其中，为自车处道路边界风险场势能；A、B、m、n为待定参数，与道路自身属性相关，且，其中，使得自车受道路边界风险场作用力的量级小于障碍风险场作用力，使得在距离大于预设距离阈值时道路边界风险场提供引力，距离小于所述预设距离阈值时所述道路边界风险场提供斥力；分别为自车、应急车道中心处与道路边界的垂直距离；表示自车受道路边界风险场的场力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学，其通讯地址为：100084 北京市海淀区清华园1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。