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龙图腾网获悉华东理工大学申请的专利基于视觉-IMU融合的多移动机器人协同定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115112123B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210737648.1，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于视觉-IMU融合的多移动机器人协同定位方法及系统是由和望利;杜文莉;钱锋设计研发完成，并于2022-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉-IMU融合的多移动机器人协同定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及传感器融合、协同定位技术领域，更具体的说，涉及一种基于视觉‑IMU融合的多移动机器人协同定位方法及系统。本方法，包括：步骤S1、对相机与IMU进行参数标定；步骤S2、计算IMU预积分，进行数据对齐；步骤S3、提取图像ORB特征，根据BRIEF描述子进行特征匹配；步骤S4、建立优化问题，求解获得机器人终端的局部坐标系下最优的位姿估计；步骤S5、将优化得到的位姿与提取的图像ORB特征数据发送给服务器端；步骤S6、使用词袋模型进行回环检测；步骤S7、在全局统一坐标下进行位姿图优化，将优化结果发送至机器人终端。本发明可以精确稳定地输出多机器人在全局统一坐标系下的位姿，对多移动机器人在复杂未知环境下协同执行任务具有推动意义。

本发明授权基于视觉-IMU融合的多移动机器人协同定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉-IMU融合的多移动机器人协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、对相机与IMU进行参数标定，分别获取相机与IMU的内参，分别获取相机与IMU的外参； 步骤S2、机器人终端，根据IMU测量数据以及运动方程计算IMU预积分，进行数据对齐； 步骤S3、机器人终端，提取图像ORB特征，根据BRIEF描述子进行特征匹配，去除特征误匹配； 步骤S4、机器人终端根据观测方程和运动方程建立优化问题，对优化问题求解获得机器人终端的局部坐标系下最优的位姿估计； 步骤S5、机器人终端将优化得到的位姿与提取的图像ORB特征数据发送给服务器端； 步骤S6、服务器端接收所有机器人端发送的位姿以及特征数据，使用词袋模型进行回环检测，计算不同回环间的相对位姿变换； 步骤S7、服务器端在全局统一坐标下进行位姿图优化，得到全局一致的最优位姿估计，将优化结果发送至机器人终端； 其中，所述步骤S7，进一步包括： 在检测到回环后，服务器端在全局统一坐标系下进行位姿图优化，优化所有机器人终端的位姿，并将优化结果发送给对应的机器人终端； 全局统一位姿图优化通过以下公式实现： 其中，第一项为同一机器人终端构造的残差项，第二项为不同机器人终端根据回环构造的残差项。

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