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龙图腾网获悉深圳飞流云享科技有限公司申请的专利无人机路径规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115061503B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210608726.8，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权无人机路径规划方法、装置、设备及存储介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机路径规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及遥感控制技术领域，尤其涉及一种无人机路径规划方法、装置、设备及存储介质。本发明通过根据所述无人机路径规划请求获取初始点云图像，并根据初始路径点位置确定初始无人机路径，采集在初始无人机路径中各个初始路径点的目标点云图像，最后通过采集到的目标点云图像与预设点云图像进行对比，从而调整初始无人机路径，达到规划无人机路径的目的，避免了现有技术中传统的无人机路径规划过程中，主要依靠人工在二维地图上完成，容易收到干扰的技术问题，提高了无人机路径规划的效率。

本发明授权无人机路径规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机路径规划方法，其特征在于，所述无人机路径规划方法包括： 在接收到无人机路径规划请求时，根据所述无人机路径规划请求获取初始点云图像； 确定所述初始点云图像中的初始路径点位置，并根据所述初始路径点位置确定初始无人机路径； 基于目标无人机参数与所述初始点云图像获取所述初始路径点位置对应的目标点云图像； 根据所述目标点云图像与预设点云图像对所述初始无人机路径进行调整，获得目标无人机路径； 所述根据所述目标点云图像与预设点云图像对所述初始无人机路径进行调整，获得目标无人机路径，包括： 对所述目标点云图像与预设点云图像进行点云重叠度检测； 在检测结果为存在遗漏点云时，根据检测结果调整所述初始无人机路径中的初始路径点位置，获得目标路径点位置； 根据所述目标路径点位置生成目标无人机路径； 所述基于目标无人机参数与所述初始点云图像获取所述初始路径点位置对应的目标点云图像，包括： 提取目标无人机参数中的无人机姿态信息、摄像头基础参数以及摄像机视角信息； 根据所述无人机姿态信息、所述摄像头基础参数以及所述摄像机视角信息确定目标点云采集范围； 根据所述目标点云采集范围、所述初始路径点位置以及所述初始点云图像确定目标点云图像； 所述根据所述目标点云采集范围、所述初始路径点位置以及所述初始点云图像确定目标点云图像，包括： 获取所述初始点云图像中的各点云像素点坐标； 根据所述各点云像素点坐标、所述初始路径点位置以及所述目标点云采集范围确定目标区域点云； 对所述目标区域点云进行标记，并基于标记后的目标区域点云确定初始路径点位置对应的目标点云图像。

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