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龙图腾网获悉杭州萤石软件有限公司申请的专利一种空间线位置计算方法、可移动机器人及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115019076B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210736690.1，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权一种空间线位置计算方法、可移动机器人及电子设备是由张泽鲁设计研发完成，并于2022-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间线位置计算方法、可移动机器人及电子设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供的一种空间线位置计算方法、可移动机器人及电子设备，应用于信息技术领域，可以获取至少两帧图像帧；对两帧目标图像帧中的第一帧的目标空间线对应的第一线段进行坐标特征提取；根据第一线段的坐标特征，识别与第一线段相匹配的第一网格区域；根据第一网格区域在目标图像帧位置，识别该位置对应的两帧目标图像帧中的第二帧中的第二网格区域；识别第二网格区域内的各线段的坐标特征，并将第一线段的坐标特征与第二网格区域内各线段的坐标特征进行匹配，得到相匹配的第二线段的坐标特征；根据第一线段的坐标特征和第二线段的坐标特征，计算目标空间线的空间位置。从而减小匹配过程的计算量，提高匹配的效率。

本发明授权一种空间线位置计算方法、可移动机器人及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种空间线位置计算方法，其特征在于，包括： 获取至少两帧图像帧，其中，所述至少两帧图像帧包括图像采集装置在移动过程中对同一目标空间线进行采集得到的两帧目标图像帧； 对所述两帧目标图像帧中的第一帧的目标空间线对应的第一线段进行坐标特征提取； 根据所述第一线段的坐标特征，识别与所述第一线段相匹配的第一网格区域，其中，各所述目标图像帧包括多个网格区域，且各所述目标图像帧的网格区域一一对应，所述网格区域的范围小于所述目标图像帧的范围； 创建所述第一网格区域和所述第一线段的索引关系；所述索引关系表示：所述第一线段的起始点与终止点的坐标，与所述第一线段的起始点与终止点对应的网格间的索引关系；根据所述索引关系，识别两帧目标图像帧中的第二帧中的第二网格区域； 识别所述第二网格区域内的各线段的坐标特征，并将所述第一线段的坐标特征与所述第二网格区域内各线段的坐标特征进行匹配，得到相匹配的第二线段的坐标特征； 根据所述第一线段的坐标特征和所述第二线段的坐标特征，计算所述目标空间线的空间位置； 获取通过多帧图像帧计算得到的多条空间线的坐标位置，其中，所述多条空间线包括所述目标空间线； 确定所述多条空间线中满足下列条件的至少一条筛选后的空间线： 针对任一空间线，根据该空间线的坐标位置计算得到深度和所有空间线的深度的平均值的比值位于预设范围； 针对任一空间线，所述多帧图像帧中包含该空间线对应的线段的图像帧和总图像帧的比值大于预设值； 根据所述至少一条筛选后的空间线，构建目标地图，其中，所述目标地图为有空间直线特征的地图。

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