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龙图腾网获悉中国人民解放军陆军工程大学申请的专利一种基于宽带卡尔曼滤波器的船体变形测量装置及其测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115014222B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210572488.X，技术领域涉及：G01B11/16；该发明授权一种基于宽带卡尔曼滤波器的船体变形测量装置及其测量方法是由杨云涛;武文远;龚艳春;冷坤设计研发完成，并于2022-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于宽带卡尔曼滤波器的船体变形测量装置及其测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于宽带卡尔曼滤波器的船体变形测量装置及其测量方法，所述宽带卡尔曼滤波器包括初始对准模块，初始装订模块、滤波循环计算单元、参数更新反馈模块方法为获取两套光学陀螺组合体LGU的角速度，导入初始对准模块变换，使其满足预设小角度条件；将满足预设小角度条件的角速度同时输入至初始装订模块计算，获得卡尔曼滤波器的最优状态阶数p0以及初始化卡尔曼滤波参数；代入卡尔曼滤波循环计算单元，获得滤波最优估计输入至参数更新反馈模块实时更新卡尔曼滤波参数，输出船体变形角估计本发明利用广义小波矩估计器实现滤波阶数及滤波参数的自适应调整，扩展滤波带宽，并适用于不同船型、海浪条件下的实时、自主、高精度地测量船体变形角场合。

本发明授权一种基于宽带卡尔曼滤波器的船体变形测量装置及其测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于宽带卡尔曼滤波器的测量方法，其特征在于，包括： 获取第一套光学陀螺组合体LGU1、第二套光学陀螺组合体LGU2的角速度，并将角速度导入初始对准模块变换，使获得的第一套光学陀螺组合体LGU1、第二套光学陀螺组合体LGU2之间的相对变形角满足预设小角度条件； 将满足预设小角度条件的第一套光学陀螺组合体LGU1、第二套光学陀螺组合体LGU2的角速度同时输入至初始装订模块计算，获得卡尔曼滤波器的最优状态阶数以及初始化卡尔曼滤波参数；其中，对初始对准后的第一套光学陀螺组合体、第二套光学陀螺组合体第时刻测量角速度、计算得到观测向量； 将观测向量按照时间顺序组成角速度向量序列，将角速度向量序列代入广义小波矩估计器，并定义线性自回归模型范式，估计得到最优阶数估计值； 将最优阶数估计值代入广义小波矩估计器中的参数估计器计算，得到随机游走RW模型的噪声方差估计向量、线性自回归AR模型参数估计向量和噪声方差估计向量、白噪声WN模型方差估计向量；其中，参数估计器的估计模型范式为； 将随机游走RW模型的噪声方差估计向量、线性自回归AR模型参数估计向量和噪声方差估计向量、白噪声WN模型方差估计向量依次代入一步状态转移矩阵、一步状态噪声矩阵、一步观测噪声矩阵求解，获得初始化卡尔曼滤波参数； 将最优状态阶数以及初始化卡尔曼滤波参数代入卡尔曼滤波循环计算单元，获得滤波最优估计； 将滤波最优估计输入至参数反馈模块实时更新卡尔曼滤波参数，并根据更新卡尔曼滤波参数的卡尔曼滤波器输出船体变形角估计。

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