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龙图腾网获悉保定市天河电子技术有限公司申请的专利一种基于激光雷达的机车行车放矿检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114879221B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110158218.X，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权一种基于激光雷达的机车行车放矿检测方法及装置是由张丽;吕涛设计研发完成，并于2021-02-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达的机车行车放矿检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明示出一种基于激光雷达的机车行车放矿检测方法及装置，涉及矿山行业及激光技术领域。解决现有机车行车放矿停车控制不统一及装载量不统一的问题。本发明示出的机车行车放矿检测方法，包括：判断第一检测区的扫描点数是否随时间减少且小于第一阈值；若是，判断第一检测线上方是否出现扫描点；若是，对第一检测线上方的扫描点进行数据分割，得到车厢搭接板位置；当车厢搭接板位置到达第一预设位置,进入放料模式；当进入放料模式时，判断第四检测区的扫描点数是否满足预设条件；若是，停止放料。本发明示出的机车行车放矿检测装置，包括：激光雷达和车厢搭接板，实现机车定位。本发明可以达到停车控制统一、装载量统一的技术效果。

本发明授权一种基于激光雷达的机车行车放矿检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的机车行车放矿检测方法，其特征在于，应用于基于激光雷达的机车行车放矿检测装置，所述装置包括激光雷达和车厢搭接板，所述激光雷达设置在行车轨道远离料斗的一侧，所述车厢搭接板设置在每节车厢的尾端，所述车厢搭接板可搭接相邻车厢的首端，包括： 判断所述激光雷达在第一检测区的扫描点数是否随时间而减少且小于第一阈值；若是，进入第一定位模式；其中，以横线G和竖线I为相互垂直的系统坐标轴为基准设有检测线A、B、C、D、E、F、H和J，检测线A和检测线F为检测高度的最大范围，检测线A和检测线F平行于横线G，检测线A的高度高于检测线F，在检测线A和检测线F之间从高到低平行分布有检测线B、检测线C、检测线D和检测线E，检测线H和检测线J平行于竖线I，且位于竖线I两侧，H和J的距离等于放料斗开口，以横线G和竖线I的交点为坐标中心，检测线E和检测线F在轨面的高度位置上下偏移，横线G位于检测线E和检测线F之间，检测线A和检测线B在所述车厢搭接板的高度位置上下偏移，检测线D和检测线E在车厢底部的高度位置上下偏移，检测线E根据轨面位置设定，检测线B向下偏移检测料位的阈值即检测线C的位置，检测线H和检测线J根据激光雷达安装位置与料斗的相对位置设定，检测线H和检测线J分别为料斗两侧的坐标位置，第一检测区为检测线E和检测线F之间的区域，即轨面检测区，第二检测区为检测线A和检测线B之间的区域，即车厢特征检测区，第三检测区为检测线D和检测线E之间的区域，即车底检测区，第四检测区为检测线B和检测线C之间的区域，即第一料位检测区，第五检测区为检测线H和检测线J之间的区域，即第二料位检测区，检测线J表示第一预设位置，检测线H表示第二预设位置，检测线B表示为第一检测线，检测线C表示为第二检测线，所述第一检测区、所述第二检测区、所述第三检测区和所述第四检测区的宽度大于等于机车一节车厢的宽度，小于等于两节车厢的宽度；所述第一检测区、所述第二检测区、所述第三检测区和所述第四检测区的高度大于等于机车车厢的高度，小于激光雷达安装距离地面的高度； 当进入第一定位模式时，判断第一检测线上方是否出现扫描点； 若是，对所述第一检测线上方的扫描点采用距离分割的方式进行数据分割，得到车厢搭接板位置； 当所述车厢搭接板位置到达第一预设位置,进入放料模式；当进入放料模式时，判断第四检测区的扫描点数是否满足预设条件； 若是，停止放料； 当所述车厢搭接板位置到达所述第二预设位置，进入放料模式，其中，所述当所述车厢搭接板位置到达所述第二预设位置,进入放料模式的步骤，包括： 判断第五检测区是否有在第二检测线之上的扫描点，所述第五检测区为所述第一预设位置和所述第二预设位置之间的区域； 若是，调整机车位置； 若否，进入放料模式； 当进入放料模式时，判断第四检测区的扫描点数是否满足预设条件； 若满足，停止放料模式。

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