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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利基于Fast R-CNN目标检测的电动汽车智能充电装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114872569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210316645.0，技术领域涉及：B60L53/30；该发明授权基于Fast R-CNN目标检测的电动汽车智能充电装置及其控制方法是由郭兰申;葛天;梁栋;邹少峰;袁林轩设计研发完成，并于2022-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于Fast R-CNN目标检测的电动汽车智能充电装置及其控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于FastR‑CNN目标检测的电动汽车智能充电装置及其控制方法，其中一种基于FastR‑CNN目标检测的电动汽车智能充电装置包括装置本体，装置本体内设有第一空间，且装置本体上设有与第一空间连通的第一开口；充电模块，充电模块包括设于第一空间内的充电单元和与充电单元电连接的充电插件，充电插件可与电动汽车的充电端口配接；移动模块，所述移动模块设于所述第一空间内，所述移动模块包括：设于所述装置本体内壁的移动臂；所述移动臂的自由端与所述充电插件相连接；移动臂能够带动充电插件暴露在第一开口外；控制模块，控制模块用于响应外部充电指令，驱动移动臂带动充电插件与所述充电端口配接；充电插件与充电端口智能配接，减小了安全隐患。

本发明授权基于Fast R-CNN目标检测的电动汽车智能充电装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于FastR-CNN目标检测的电动汽车智能充电装置，其特征在于，包括： 装置本体1，所述装置本体1内设有第一空间11，且所述装置本体1上设有与所述第一空间11连通的第一开口12； 充电模块，所述充电模块包括设于所述第一空间11内的充电单元和与所述充电单元电连接的充电插件22，所述充电插件22可与所述电动汽车的充电端口配接； 移动模块，所述移动模块设于所述第一空间11内，所述移动模块包括：设于所述装置本体1内壁的移动臂3；所述移动臂3的自由端与所述充电插件22相连接；所述移动臂3能够带动所述充电插件22暴露在所述第一开口12外； 控制模块，所述控制模块用于响应外部充电指令，驱动所述移动臂3带动所述充电插件22与所述充电端口配接； 还包括第一检测模块，所述第一检测模块设于所述装置本体1的外壁，用于获取所述充电端口的第一图像信息； 所述基于FastR-CNN目标检测的电动汽车智能充电装置的控制方法，包括： S101、获取第一图像，所述第一图像通过所述第一检测模块拍摄所述充电端口获得； S102、将所述第一图像输入至区域合并函数，得到第一筛选集合，所述第一筛选集合包括多个第一边框信息，所述第一边框信息包括所述第一边框的第一中心坐标； S103、将所述第一图像输入至特征函数，得到第一特征矩阵； S104、映射所述第一中心坐标至所述第一特征矩阵，得到第二特征集合，所述第二特征集合包括多个第二特征矩阵； S105、缩放所述第二特征集合，得到第三特征集合，构建所述第三特征集合的特征向量，得到第三特征集合的特征向量集合； S106、将所述特征向量集合输入至分类模型，得到第一分类序列，所述第一分类序列包括多个分类结果及与所述分类结果相对应的概率值；反推获得与所述分类结果相对应的所述特征向量，进而得到与该所述特征向量相对应的所述第一中心坐标，设为最终中心坐标； S107、获取所述第一图像的深度信息，结合所述最终中心坐标，得到所述第一图像的第一三维坐标； S108、将所述第一三维坐标输入至角度转换函数，得到所述移动臂3的第一关节角度集合； S109、以所述第一关节角度集合驱动所述移动臂3至所述充电插件22与所述充电端口配接； 当所述第一图像标记为所述第一分类后，所述控制方法还包括如下步骤： 执行步骤S101-S107，得到所述第一图像的第一三维坐标； 获取设定区域内的第三图像； 设定预设规则图形，所述预设规则图形的面积大于所述第三图像； 将所述第三图像映射至所述预设规则图形内，得到第一规则图形； 获取所述第一规则图形的边界坐标范围，所述边界坐标范围包括所述第一规则图形的边界的所有像素点的坐标信息； 以所述第一三维坐标为目标点，遍历所述移动臂3的所有关节，获得N个第一序列，所述第一序列包括多个所述关节的路径节点坐标信息； 判断至少一个所述第一序列的所述路径节点坐标信息都不在所述边界坐标范围内时，则判定所述移动臂3可避让障碍物，继续步骤S108-S109。

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